|
ных роботов в листоштамповочном производстве. Большие возможности здесь открываются перед адаптивными роботами, особенно для условий мелкосерийного и единичного производства. Такие механизмы, обладая ограниченным набором «органов чувств» и широкими возможностями быстрого программирования, могут выполнять большое число транспортно-загрузочных манипуляций с заготовками, операций по селективному раскрою листовых заготовок. За основной параметр промышленных роботов принята их грузоподъемность. Для штамповочных роботов рекомендуется следующий ряд грузоподъемности: 0,25; 0,63; 1,25; 2,5; 5; 10; 16; 25 кг. В отдельных случаях могут потребоваться роботы и с большей грузоподъемностью.
По характеру движения схвата роботы могут работать в цилиндрической системе координат (рука двигается по вертикали и поворачивается) и по сферической поверхности.
Число степеней свободы штамповочных роботов обычно находится в пределах 3 < п < 7, где п — число степеней свободы (без учета зажима схвата). Обычно все степени свободы могут независимо программироваться. Однако в ряде конструкций одновременное движение различных звеньев робота невозможно.
Важным параметром штамповочного робота является горизонтальный ход схвата. С учетом габаритных размеров столов прессов рекомендуется следующий ряд величин выдвижения схвата: 250, 315, 630, 1000, 1600, 2000, 2500 мм. Вертикальное перемещение схвата, обеспечивающее съем и укладку деталей в штамп, для различных технологических процессов штамповки можно выбирать из ряда 10, 25, 50, 100, 150, 200, 300 мм. Поворот руки штамповочного робота в горизонтальной плоскости составляет 120— 220°. Вращение схвата вокруг горизонтальной оси обычно составляет 90—180°, а поворот (сгибание) схвата в вертикальной плоскости 70—90°; угол раскрытия клещей схвата колеблется в пределах 30—120°.
Усилие схвата клещевого типа лежит в пределах 100—400 Н и в отдельных случаях может достигать 1000 Н и более.
Точность позиционирования робота при штамповке мелких деталей должна быть ±0,1 мм; при штамповке крупногабаритных деталей ±1,0 мм. Для особо крупных деталей типа боковин, пола и крыши кузова точность позиционирования может допускаться в пределах ±3,5 мм.
Передвижения основания робота в процессе передачи деталей от пресса к прессу обычно не требуется. Однако в некоторых схемах организации технологического процесса такое движение необходимо.
Пульт управления роботом можно располагать отдельно либо встраивать в его станину. Для штамповочных роботов встроенные пульты предпочтительны. Система программного управления роботом характеризуется числом команд в программе, временем считывания команд, а также числом каналов для внешних связей.
| 
