Центральный металлический портал РФлучшие сервисы для Вашего бизнеса

 ГЛАВНАЯ   МЕТАЛЛОТОРГОВЛЯ   ОБЪЯВЛЕНИЯ   ПРАЙСЫ   КОМПАНИИ   СТАТЬИ   РАБОТА   ФОРУМ   ГОСТы   МАРОЧНИК   КАЛЬКУЛЯТОР   БИРЖЕВЫЕ ЦЕНЫ   ВЫСТАВКИ  

Открыт новый раздел: Прайс-листы в файлах! (Excel и др.), доступен упрощенный просмотр прайсов без скачивания!
Полезные статьи -> Обработка металлов -> Применение роботов -> Промышленные роботы -> Часть 8

Промышленные роботы (Часть 8)

только в текущем разделе

Страницы:    1  2  3  4  5  6  7  8  9  10  ...  49  50  51  52  53   

турного производства. При применении роботов с программным управлением и сменными схватками многостаночные ATE, обладая достаточной гибкостью, могут быть основой при создании автоматических линий Дйя массового быстросменяемого производства. В этом случае один из основных недостатков многостаночных ATE — выход из строя всех ATE при отказе любого его устройства не присущ собственно ATE, а является непосредственным качеством любой автоматической линии.

При сегментации периферии автоматизированных систем следует обратить особое внимание на неформальный характер разбиения этих систем на автоматизированные технологические единицы. Так, например, на рис. 7 показаны две принципиально различные схемы сегментации автоматизированного участка, состоящего из последовательно расположенных станков и роботов, работающих в режиме автоматической линии.

На рис. 7,а сегментация произведена по схеме одностаночной ATE, а несколько ATE собраны в автоматическую линию. На рис. 7,6 показано, что в одну ATE входят вся группа станков и обслуживающие их роботы, т. е. вся автоматическая линия представляет собой ATE. Несмотря на практически одинаковое расположение всего оборудования, схемы принципиально различны. В первом случае каждая ATE имеет свою систему управления для синхронизации работы станка и робота, а для синхронизации работы нескольких ATE имеется система управления высшего уровня. Во втором случае существует только одна система управления, синхронизирующая работу всех станков и роботов, входящих в линию. Анализ показывает, что при всех прочих равных условиях в первом случае система управления значительно проще и эксплуатационно надежнее, чем во втором.

При сегментации автоматизированных участков и создании ATE следует рассматривать возможность широкого использования, кроме робота, других вспомогательных устройств и оснастки. Их конструкцию нужно разрабатывать с учетом компоновки ATE, конфигурации технологического оборудования и особенностей манипуляторов и станков, с которыми осуществляется взаимодействие. Введение подобных устройств, а также рациональная сегментация дают возможность существенно упростить конструкции роботов, сократив число их управляемых координат.

До сих пор речь у нас шла об автоматизированных технологических единицах, объединяющих в своей структуре основное технологическое оборудование, элементы подсистемы манипулирования, контроля, управления и регулирования. В противоположность этому понятию как законченной технологической ячейки существует понятие «роботизированная позиция». Различие состоит в том, что роботизированная позиция формируется на базе исполнительных специализированных манипуляторов. Робот в данном случае является самостоятельной технологической единицей. В качестве примеров можно привести варианты использования роботов для передачи изделий с конвейера на конвейер, укладки деталей в ящики и на платформы, сварки, окраски роботами деталей, перемещаемых конвейером и т. д., т. е. те случаи, когда робот сам производит основные технологические операции, а не выполняет функции обслуживания основного технологического оборудования.

3. циклограммы работы автоматизированного технологического оборудования. алгоритмизация его управления

Одним из сложнейших вопросов, решаемых при создании автоматизированного технологического оборудования, является вопрос реализации автоматического перемещения заготовок (деталей) до и после процесса обработки и синхронизации этого процесса с работой самого оборудования. Выполнение этих операций сложно в связи с разнообразием объектов манипулирования по величине, форме, конфигурации и массе, а также в связи с необходимостью синхронизации и блокировки каждого элемента движения с работой всего комплекса оборудования. При линейном возрастании числа подвижных элементов и необходимых блокировок сложность проектирования системы возрастает по крайней мере квадратично. Трудности еще увеличиваются в связи с тем, что процессы манипулирования в большинстве случаев должны выполняться в очень короткое время, и в результате этих операций заготовки (детали) или материалы должны подаваться к технологическому оборудованию и извлекаться из него в определенном направлении и положении, определенной последовательности и к определенному времени.

Производительность труда и оборудования на производственной операции во многом зависит от соотношения машинного времени и времени манипулирования. В этом смысле для повышения производительности весьма эффективным является хотя бы частичное совмещение этих времен. На рис. 8 приведена обобщенная временная диаграмма обработки деталей резанием с учетом потерь на манипулирование, дающая представление о соотношении машинного времени и времени манипулирования и их составных элементов. Эта диаграмма показывает, что при автома-

тизации без совершенствования средств манипулирования и соответствующих средств управления эти соотношения могут оказаться чрезвычайно неблагоприятными.

Процессы манипулирования представляют собой элементы комплексной задачи по загрузке и разгрузке оборудования и могут появиться в различных комбинациях как друг с другом, так и с работой основного и другого технологического оборудования.

На рис. 9 представлена циклограмма работы станочного робота для загрузки и разгрузки токарного станка РС-20. Даже для этого максимально простого по своим координатным движениям робота число элементов движения весьма велико, и циклограмма выходит не столь уж элементарной. Для обеспечения проектирования и программирования систем управления роботов имеются многочисленные попытки создать язык символов. Были предложены различные системы микроэлементов-символов для описания технологических процессов, подлежащих роботизации. Например, микроэлементы-символы, типа ИСКАТЬ, ОПИСАТЬ, ВЫБРАТЬ, ПЕРЕМЕСТИТЬ, ПОВЕРНУТЬ и т. п. позволяют создать описание технологического процесса манипулирования, определять требования к роботу, его системе адаптации, системе управления, накладывать определенные требования к организации технологической среды. Другими словами, они в значительной степени помогают облегчить процесс проектирования роботизированных комплексов. Наиболее эффективная система микроэлементов подобного рода была разработана, где было доказано, что для решения поставленной задачи в смысле, описанном выше, достаточно всего девять микроэлементов-символов.

Легко показать, что, несмотря на свою полезность, введение подобных микроэлементов является совершенно недостаточным для проектирования роботизированных комплексов, т. е. ав

томатизированных технологических комплексов, включающих как различное основное и вспомогательное технологическое оборудование, так и промышленные роботы для манипулирования. Состав и метод использования этих микроэлементов как бы выделяют промышленный робот из среды его обитания, делают его не одним из многих устройств комплекса, а придают ему абсолютное значение. Язык описания в виде упомянутых микроэлементов, очевидно, чозник на основе абсолютизации универсальных или широко специализированных роботов, созданных в отрыве и без связи с оборудованием, которое он обслуживает.

На рис. 10 дана последовательность работы робота, приведенного на рис. 1. Последовательность выполнения рабочих команд следующая: 1 — открывание двери; 2 — перемещение робота от стола к патрону; 3 — опускание руки; 4 — горизонтальное перемещение руки к патрону; 5 — зажим детали схватом А; 6 — разжим патрона; 7 — горизонтальное перемещение руки патрона; 8 — вертикальный подъем руки; 9 — качание схватов А и Б на 90°; 10 — поворот головки со схватами на 180°; 11 — качание схватов А и Б на 90°; 12 — опускание руки; 13 — горизонтальное перемещение руки к патрону; 14 — разжим схвата Б; 15 — зажим патрона; 16 — горизонтальное перемещение руки от патрона; 17 — подъем руки; 18 — перемещение робота к столу; 19 — закрытие двери; 20 — качание схвата Б на 90°; 21 — опускание руки до заготовки; 22 — зажим схвата Б; 23 — подъем руки; 24 — качание схвата А на 90°; 25 — поворот головки на 180°; 26 — качание схвата Б на 90°; 27 — опускание руки до заготовки; 28 — разжим схвата А; 29 — подъем руки; 30 —качание схвата А на 90°; 31 — перемещение стола на следующую позицию; 32 — обработка.

На рис. 9 в отличие от рис. 10 представлена циклограмма работы не одного робота, а части автоматизированного комплекса «токарный станок с ПУ — станочный робот» того же типа, что описано на рис. 1. Для простоты иллюстрации часть циклов (с 20 по 30 на рис. 10) обозначена как «работа робота в зоне загрузочной позиции», циклы с 1 по 18 — «работа в зоне шпинделя». Даже в этом явно упрощенном примере видно совершенное равноправие движения элементов робота и элементов станка. Но при более подробном анализе циклограммы появляется еще одно весьма важное обстоятельство — наличие блокировок, запретных зон и временных интервалов для движения тех либо других элементов.

При комплексной автоматизации, когда подвижных несвязанных друг с другом механически движущихся элементов достаточно много, организация их синхронной и безопасной работы становится доминирующей проблемой. Тут возможность использования микроэлементов, столь полезная и эффективная при проектировании одиночных «абсолютных» роботов, практически исчезает. Особенно наглядно это видно при анализе работы автоматизированной автоматической единицы, представленной на рис. 11. Подробно работа этой единицы в составе автоматизированного

Страницы:    1  2  3  4  5  6  7  8  9  10  ...  49  50  51  52  53   

_ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _

ЛИЧНЫЙ КАБИНЕТ:



запомнить  Регистрация

Металлоторговля:
Объявления
Прайсы (по торг. позициям)
Прайсы (в файлах)

Марки металлов
Калькулятор веса металла

Новости

Статьи

Промышленные роботы

НОВЫЕ ОБЪЯВЛЕНИЯ

Ч 16:33 Высокопрочная сталь. Износостойкая сталь. Высокопрочные леги

Ч 16:33 Износостойкие, броневые и закаливаемые стали

Т 16:33 Стеклопластиковый настил и профили ТУ 2296-004-68696326-2015

Ц 16:33 предлагаем титановый прокат

Ч 16:18 Перфорированный лист в наличии и под заказ

Т 16:12 Решетчатый стальной настил в наличии

Ч 16:12 Труба 1020х13

Т 15:54 Продажа кабельных муфт

Т 15:51 3д сканирование, литье в силиконовые формы

У 15:51 Литье пластмасс под давлением, пресс-форы

Ц 15:39 Прокат цветного и нержавеющего металла,из наличия

Т 15:04 Прототипы, литье в силиконовые формы

НОВОСТИ

28 Сентября 2016 17:55
Станок для обрезки копыт

27 Сентября 2016 14:19
115-летний вуппертальский монорельс (20 фото, 1 видео)

29 Сентября 2016 17:18
Выпуск стали в СНГ в августе 2016 года упал на 2,7%

29 Сентября 2016 16:36
За полгода ”Петропавловск” вложил в золотодобычу в Амурской области более 830 млн. рублей

29 Сентября 2016 15:35
Китайский выпуск катанки за 8 месяцев упал на 2,9%

29 Сентября 2016 14:42
”ММК” получил свидетельство о регистрации товарного знака MAGSTRONG

29 Сентября 2016 13:13
Выпуск чугуна в странах ЕС в августе 2016 года вырос на 1,1%

НОВЫЕ СТАТЬИ

Машины для обработки кромки

Как нужно зарабатывать на сдаче металлолома сегодня

Качественный утеплитель для дома

Арматура для отопительных радиаторов - основные разовидности

Турбокомпрессоры в автомашинах и спецтехнике

Общие основы использования горячекатанного нержавеющего квадрата в производстве

Квадратный прокат из нержавеющий стали - виды и применение

Круг горячекатаный в разных отраслях промышленности

Классификация кругов и прутков нержавеющих

Нержавеющая стальная проволока - общие сведения

Основные виды сварочной проволоки из нержавейки

Обзор автокранов и их назначение

Строительство и борьба с грунтом

Международное право в области иммиграции

Как применяются резервуары в различных отраслях промышленности

Проволока сварочная Св-06Х19Н9Т для сварки легированных сталей

Сетка нержавеющая сварная - виды и особенности

Проволока нержавеющая сварочная и её применение в промышленности

Прием металлолома в Москве

Болты - технология, свойства, применение

 ГЛАВНАЯ   МЕТАЛЛОТОРГОВЛЯ   ОБЪЯВЛЕНИЯ   ПРАЙСЫ   КОМПАНИИ   СТАТЬИ   РАБОТА   ФОРУМ   ГОСТы   МАРОЧНИК   КАЛЬКУЛЯТОР   БИРЖЕВЫЕ ЦЕНЫ   ВЫСТАВКИ  

Открыт новый раздел: Прайс-листы в файлах! (Excel и др.), доступен упрощенный просмотр прайсов без скачивания!

Компания "РДМ" предлагает металлопрокат.

Рейтинг@Mail.ru

О портале : Информация и правила : Реклама : Тарифы для компаний : Наши контакты : Связаться : Личный кабинет : Регистрация

2009-2014 © Любое копирование материалов без активной ссылки на metallicheckiy-portal.ru запрещено!
Использование материалов в печатных изданиях только с разрешения администрации портала.