Центральный металлический портал РФлучшие сервисы для Вашего бизнеса

 ГЛАВНАЯ   МЕТАЛЛОТОРГОВЛЯ   ОБЪЯВЛЕНИЯ   ПРАЙСЫ   КОМПАНИИ   СТАТЬИ   РАБОТА   ФОРУМ   ГОСТы   МАРОЧНИК   КАЛЬКУЛЯТОР   БИРЖЕВЫЕ ЦЕНЫ   ВЫСТАВКИ  

Полезные статьи -> Обработка металлов -> Применение роботов -> Промышленные роботы -> Промышленные роботы

Промышленные роботы

Оглавление статьи Страницы статьи:  1  2  3  ...  8  9  10  ...  26  27  28  ...  51  52  53 

турного производства. При применении роботов с программным управлением и сменными схватками многостаночные ATE, обладая достаточной гибкостью, могут быть основой при создании автоматических линий Дйя массового быстросменяемого производства. В этом случае один из основных недостатков многостаночных ATE — выход из строя всех ATE при отказе любого его устройства не присущ собственно ATE, а является непосредственным качеством любой автоматической линии.

При сегментации периферии автоматизированных систем следует обратить особое внимание на неформальный характер разбиения этих систем на автоматизированные технологические единицы. Так, например, на рис. 7 показаны две принципиально различные схемы сегментации автоматизированного участка, состоящего из последовательно расположенных станков и роботов, работающих в режиме автоматической линии.

На рис. 7,а сегментация произведена по схеме одностаночной ATE, а несколько ATE собраны в автоматическую линию. На рис. 7,6 показано, что в одну ATE входят вся группа станков и обслуживающие их роботы, т. е. вся автоматическая линия представляет собой ATE. Несмотря на практически одинаковое расположение всего оборудования, схемы принципиально различны. В первом случае каждая ATE имеет свою систему управления для синхронизации работы станка и робота, а для синхронизации работы нескольких ATE имеется система управления высшего уровня. Во втором случае существует только одна система управления, синхронизирующая работу всех станков и роботов, входящих в линию. Анализ показывает, что при всех прочих равных условиях в первом случае система управления значительно проще и эксплуатационно надежнее, чем во втором.

При сегментации автоматизированных участков и создании ATE следует рассматривать возможность широкого использования, кроме робота, других вспомогательных устройств и оснастки. Их конструкцию нужно разрабатывать с учетом компоновки ATE, конфигурации технологического оборудования и особенностей манипуляторов и станков, с которыми осуществляется взаимодействие. Введение подобных устройств, а также рациональная сегментация дают возможность существенно упростить конструкции роботов, сократив число их управляемых координат.

До сих пор речь у нас шла об автоматизированных технологических единицах, объединяющих в своей структуре основное технологическое оборудование, элементы подсистемы манипулирования, контроля, управления и регулирования. В противоположность этому понятию как законченной технологической ячейки существует понятие «роботизированная позиция». Различие состоит в том, что роботизированная позиция формируется на базе исполнительных специализированных манипуляторов. Робот в данном случае является самостоятельной технологической единицей. В качестве примеров можно привести варианты использования роботов для передачи изделий с конвейера на конвейер, укладки деталей в ящики и на платформы, сварки, окраски роботами деталей, перемещаемых конвейером и т. д., т. е. те случаи, когда робот сам производит основные технологические операции, а не выполняет функции обслуживания основного технологического оборудования.

3. циклограммы работы автоматизированного технологического оборудования. алгоритмизация его управления

Одним из сложнейших вопросов, решаемых при создании автоматизированного технологического оборудования, является вопрос реализации автоматического перемещения заготовок (деталей) до и после процесса обработки и синхронизации этого процесса с работой самого оборудования. Выполнение этих операций сложно в связи с разнообразием объектов манипулирования по величине, форме, конфигурации и массе, а также в связи с необходимостью синхронизации и блокировки каждого элемента движения с работой всего комплекса оборудования. При линейном возрастании числа подвижных элементов и необходимых блокировок сложность проектирования системы возрастает по крайней мере квадратично. Трудности еще увеличиваются в связи с тем, что процессы манипулирования в большинстве случаев должны выполняться в очень короткое время, и в результате этих операций заготовки (детали) или материалы должны подаваться к технологическому оборудованию и извлекаться из него в определенном направлении и положении, определенной последовательности и к определенному времени.

Производительность труда и оборудования на производственной операции во многом зависит от соотношения машинного времени и времени манипулирования. В этом смысле для повышения производительности весьма эффективным является хотя бы частичное совмещение этих времен. На рис. 8 приведена обобщенная временная диаграмма обработки деталей резанием с учетом потерь на манипулирование, дающая представление о соотношении машинного времени и времени манипулирования и их составных элементов. Эта диаграмма показывает, что при автома-

тизации без совершенствования средств манипулирования и соответствующих средств управления эти соотношения могут оказаться чрезвычайно неблагоприятными.

Процессы манипулирования представляют собой элементы комплексной задачи по загрузке и разгрузке оборудования и могут появиться в различных комбинациях как друг с другом, так и с работой основного и другого технологического оборудования.

На рис. 9 представлена циклограмма работы станочного робота для загрузки и разгрузки токарного станка РС-20. Даже для этого максимально простого по своим координатным движениям робота число элементов движения весьма велико, и циклограмма выходит не столь уж элементарной. Для обеспечения проектирования и программирования систем управления роботов имеются многочисленные попытки создать язык символов. Были предложены различные системы микроэлементов-символов для описания технологических процессов, подлежащих роботизации. Например, микроэлементы-символы, типа ИСКАТЬ, ОПИСАТЬ, ВЫБРАТЬ, ПЕРЕМЕСТИТЬ, ПОВЕРНУТЬ и т. п. позволяют создать описание технологического процесса манипулирования, определять требования к роботу, его системе адаптации, системе управления, накладывать определенные требования к организации технологической среды. Другими словами, они в значительной степени помогают облегчить процесс проектирования роботизированных комплексов. Наиболее эффективная система микроэлементов подобного рода была разработана, где было доказано, что для решения поставленной задачи в смысле, описанном выше, достаточно всего девять микроэлементов-символов.

Легко показать, что, несмотря на свою полезность, введение подобных микроэлементов является совершенно недостаточным для проектирования роботизированных комплексов, т. е. ав

томатизированных технологических комплексов, включающих как различное основное и вспомогательное технологическое оборудование, так и промышленные роботы для манипулирования. Состав и метод использования этих микроэлементов как бы выделяют промышленный робот из среды его обитания, делают его не одним из многих устройств комплекса, а придают ему абсолютное значение. Язык описания в виде упомянутых микроэлементов, очевидно, чозник на основе абсолютизации универсальных или широко специализированных роботов, созданных в отрыве и без связи с оборудованием, которое он обслуживает.

На рис. 10 дана последовательность работы робота, приведенного на рис. 1. Последовательность выполнения рабочих команд следующая: 1 — открывание двери; 2 — перемещение робота от стола к патрону; 3 — опускание руки; 4 — горизонтальное перемещение руки к патрону; 5 — зажим детали схватом А; 6 — разжим патрона; 7 — горизонтальное перемещение руки патрона; 8 — вертикальный подъем руки; 9 — качание схватов А и Б на 90°; 10 — поворот головки со схватами на 180°; 11 — качание схватов А и Б на 90°; 12 — опускание руки; 13 — горизонтальное перемещение руки к патрону; 14 — разжим схвата Б; 15 — зажим патрона; 16 — горизонтальное перемещение руки от патрона; 17 — подъем руки; 18 — перемещение робота к столу; 19 — закрытие двери; 20 — качание схвата Б на 90°; 21 — опускание руки до заготовки; 22 — зажим схвата Б; 23 — подъем руки; 24 — качание схвата А на 90°; 25 — поворот головки на 180°; 26 — качание схвата Б на 90°; 27 — опускание руки до заготовки; 28 — разжим схвата А; 29 — подъем руки; 30 —качание схвата А на 90°; 31 — перемещение стола на следующую позицию; 32 — обработка.

На рис. 9 в отличие от рис. 10 представлена циклограмма работы не одного робота, а части автоматизированного комплекса «токарный станок с ПУ — станочный робот» того же типа, что описано на рис. 1. Для простоты иллюстрации часть циклов (с 20 по 30 на рис. 10) обозначена как «работа робота в зоне загрузочной позиции», циклы с 1 по 18 — «работа в зоне шпинделя». Даже в этом явно упрощенном примере видно совершенное равноправие движения элементов робота и элементов станка. Но при более подробном анализе циклограммы появляется еще одно весьма важное обстоятельство — наличие блокировок, запретных зон и временных интервалов для движения тех либо других элементов.

При комплексной автоматизации, когда подвижных несвязанных друг с другом механически движущихся элементов достаточно много, организация их синхронной и безопасной работы становится доминирующей проблемой. Тут возможность использования микроэлементов, столь полезная и эффективная при проектировании одиночных «абсолютных» роботов, практически исчезает. Особенно наглядно это видно при анализе работы автоматизированной автоматической единицы, представленной на рис. 11. Подробно работа этой единицы в составе автоматизированного

Оглавление статьи Страницы статьи:  1  2  3  ...  8  9  10  ...  26  27  28  ...  51  52  53 

Автор: Администрация   Общая оценка статьи:    Опубликовано: 2011.12.06   

_ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _

ЛИЧНЫЙ КАБИНЕТ:



запомнить  Регистрация

Металлоторговля:
Объявления
Прайсы (по торг. позициям)
Прайсы (в файлах)

Марки металлов
Калькулятор веса металла

Новости

НОВЫЕ ОБЪЯВЛЕНИЯ

14:47 Металлические двери от производителя

12:13 Станок для гибки сетки TJK

11:56 Фильтр-прессы от производителя, плиты и рамы любых типоразмеров

11:17 Труба б/у 530x7-8 п/ш с демонтажа

11:11 Ферросплавы; чугун Л1/Л2; ПЛ недорого. корректировка цены на чугун ПЛ.

10:35 Нержавеющие трубы, круги, отводы, фланцы.

10:33 Продам плиты поверочные,шаброванные, чугунные

10:26 Заклепки алюминиевые ударные оптом и в розницу

10:26 Круг титановый ВТ-8 продам оптом.

10:26 быстрорез продам

НОВОСТИ

22 Сентября 2017 16:38
Ковка крупных поковок на заводе в Германии

23 Сентября 2017 08:43
”Голдрегион” с начала сезона добыл в Приамурье почти 68 кг золота

23 Сентября 2017 07:15
”УВЗ” увеличил убытки

22 Сентября 2017 17:51
Чилийский экспорт железной руды за 7 месяцев упал на 2%

22 Сентября 2017 16:25
Нижегородские власти предоставят ”ВМЗ” почти 8 млрд. рублей льгот на новое производство

22 Сентября 2017 15:56
Бразильский выпуск стали в августе вырос на 1,2%

НОВЫЕ СТАТЬИ

Коттеджные лифты - основные виды и эксплуатационные характеристики

Приводная техника и автоматизация предприятий

Преимущества откатных ворот

Основные преимущества оформления договора аренды опалубки

Некоторые аспекты отдыха в Доминикане

Особенности отдыха на Карибах и прочих островах

Какую фанеру лучше использовать для опалубки?

Виды аудита предприятия в 2017 году

Арендовать манипулятор бывает необходимо во многих случаях

Переоборудование грузовых автомобилей

Разновидности и особенности автомоек

Виды замков для стальных и металлических дверей

Выбираем электроинструмент для дома

Строительные леса и комплектующие

Арматура контактной сети электрифицированных железных дорог

Лист нержавеющий AISI 409 - особенности марки и применение

Характеристики и общие особенности марки стали 40Х13

Свойства и особенности применения проката из нержавейки марки 20Х13

 ГЛАВНАЯ   МЕТАЛЛОТОРГОВЛЯ   ОБЪЯВЛЕНИЯ   ПРАЙСЫ   КОМПАНИИ   СТАТЬИ   РАБОТА   ФОРУМ   ГОСТы   МАРОЧНИК   КАЛЬКУЛЯТОР   БИРЖЕВЫЕ ЦЕНЫ   ВЫСТАВКИ  

Компания "Русский металл" предлагает металлопрокат.

Рейтинг@Mail.ru

О портале : Информация и правила : Реклама : Тарифы для компаний : Наши контакты : Связаться : Личный кабинет : Регистрация

2009-2017 © Любое копирование материалов без активной ссылки на metallicheckiy-portal.ru запрещено!
Использование материалов в печатных изданиях только с разрешения администрации портала.