Центральный металлический портал РФлучшие сервисы для Вашего бизнеса

 ГЛАВНАЯ   МЕТАЛЛОТОРГОВЛЯ   ОБЪЯВЛЕНИЯ   ПРАЙСЫ   КОМПАНИИ   СТАТЬИ   РАБОТА   ФОРУМ   ГОСТы   МАРОЧНИК   КАЛЬКУЛЯТОР   БИРЖЕВЫЕ ЦЕНЫ   ВЫСТАВКИ  

Полезные статьи -> Обработка металлов -> Применение роботов -> Промышленные роботы -> Промышленные роботы

Промышленные роботы

Оглавление статьи Страницы статьи:  1  2  3  ...  26  27  28  ...  51  52  53 

мы говорим, в соответствии с состоянием объекта задания программы функционирования конечного автомата.

Таким образом, несколько перефразируя выше изложенное, все объекты Внешнего Мира можно разбить на два класса:

объекты Внешнего Пассивного Мира — конечный автомат;

объекты Внешнего Активного Мира — инициаторы процессов (пульты управления, системы управления высшего уровня, инициативные датчики и т. п.).

Расширение Языка Описания Данных до описания систем реального времени становится возможным, если формально считать объекты управления, как данные, существующие во Внешнем Реальном Мире, рассматриваемом как динамически изменяемая «база данных». Таким образом, определяя объект управления как конечный автомат, описание этого объекта следует проводить как описание различных состояний этого конечного автомата, хранимые в базе данных.

В соответствии с этой же концепцией, систему задания программы функционирования объекта управления также можно рассматривать как базу данных, описание которой определяется, как обычно, схемой. Сужение этой схемы до описания различных режимов и пультов-задатчиков есть подсхемы схемы. Разделение схемы на подсхемы позволяет работу различных источников внешних воздействий в различных режимах считать как бы типами программ, написанных на разных языках, т. е. Язык Реального Времени (ЯРВ) разбить на подмножество языков, каждый из которых, таким образом, становится контекстно свободным.

Таким образом, систему управления реального времени в целом можно рассматривать как Банк Данных с базой данных, описываемой двумя схемами, одна из которых отображает «базу данных» реального Внешнего Активного Мира, а вторая — «базу данных» «виртуального», возможного, Пассивного Внешнего Мира, как набор возможных состояний конечного автомата, погруженный в динамически управляемую память, с системой манипулирования данными, представляющую собой операционную систему, манипулирующую реальными данными (объектами) Внешнего Пассивного Мира путем воздействия на них с помощью коммутации двигателей.

В этом смысле микрокоманды, макрокоманды (или просто команды) и программы (или процессы), описанные в предыдущих главах, следует рассматривать как записи и наборы базы данных, а всю систему управления как интегрированный Банк Данных, с многократно используемыми элементами — записями и наборами.

Принципы создания такой системы были разработаны одним из авторов и реализо

ваны в системе СРВ-01.

Учитывая направленность данной книги, рассчитанной в первую очередь на пользователей программного обеспечения — технологов, конструкторов и системных проектировщиков робото-технических комплексов, далее мы подробно опишем Язык Описания Данных Внешнего Мира, т. е. тот язык, с помощью которого перечисленный круг пользователей производит ввод исходных данных для автоматизированного проектирования программного обеспечения систем управления.

Язык Описания Данных Внешнего Мира (ЯОДВМ) является языком табличного типа, максимально приближенного к существующей конструкторско-технической документации. Каждая таблица именуется Первичным Конструкторским Документом (ПК) и имеет свой индивидуальный номер (например, ПК2, ПК5 и т. п.). Язык состоит из двух видов ПК. К первому виду относятся конструкторские спецификации на автоматизированный технологический комплекс АТК (РТК); на автоматизированные технологические единицы ATE; на отдельные самостоятельные устройства, входящие в эти ATE, и на агрегаты, входящие в эти устройства. К второму виду ПК относятся таблицы — описания микрокоманд, команд (макрокоманд) и процессов (программ), имеющие не только конструкторский, но и системнотехнологический характер.

Остановимся более подробно на первых видах ПК. Структуры спецификаций на АТК (РТК) представлены на рис. 91; спецификаций на ATE на рис. 92; на устройства, входящие в ATE, рис. 93; на агрегаты, входящие в устройства, на рис. 94. В каждом блоке представленных схем вписаны соответствующие спецификации и их вложенные индексы, определяющие уровни иерархической структуры системы управления.

Рядом с каждым блоком «Наименование» и «Перечень» схем обозначены ПК, формы которых для примера приведены ниже, в которых эти данные заносятся проектировщиком — пользователем ЯОДВМ.

В схемах, описывающих структуры спецификаций, индексы i, j, k могут принимать значения, равные любым целым числам, имеющим в разных по горизонтали блоках, вообще говоря, разные значения. Индексы, обозначенные внизу каждого блока, например, 1. 5. 1. 1 и т. п. непосредственно в язык описания ПК не входят, а служат лишь для оценки глубины вложения каждой спецификации. В структурах спецификаций на АТК, ATE и т. п. описываются только те виртуальные и реальные датчики, которые непосредственно дают сигналы в системы и пульты управления этими объектами. Аналогично, в этих спецификациях описываются только те системы и пульты управления, которые осуществляют общее управление объектом соответствующего уровня как единым целым. Так, например, в спецификации на АТК описываются только те системы управления и связанные с ними датчики,

которые осуществляют управление АТК как единым объектом, т. е. синхронизируют и координируют работу ATE, входящих в АТК.

В Формах ПК, приведенных ниже, собственно и составляющих язык проектирования ЯОДВМ, знак* означает, что число строк в каждом наименовании помеченной графы всегда равно 1, а знак** — что число строк каждого наименования в помеченной графе равно числу строк в соседней слева графе.

Разделители, означающие начало и конец графы, в таблице не пишутся, а вводятся при перфорации. Чертой подчеркиваются предложения, обязательные к заполнению, само заполнение ведется слево направо, сверху вниз. «Число строк в графе» при заполнении заключается в круглые скобки. Нумерация в графе 1 ведется построчно. Хотя в ПК графа «Шифр объекта» заполняется обязательно, а графа «Наименование объекта» не обязательно, в принципе «Имя» шифра и «Имя» наименования могут совпадать, поэтому особая шифровка объектов, входящих в АТК (РТК), является не обязательной.

Кроме этих общих для всех форм пояснений, следует отметить, что в Форме ПК1 для отдельно функционирующих устройств наименование (имя) АТК (РТК) и ATE не заполняется. В Формах ПК2 и ПКЗ, если датчик не входит в агрегат, но входит в устройство, в графе «Шифр агрегата» повторяется шифр устройства, аналогично заполняется графа «Наименование агрегата». В Формах ПК4 и ПК5, если датчик не входит в ATE, но входит в АТК в графе «шифр АТЕ», повторяется шифр АТК из заглавия, написание которого в этом случае становится обязательным. Аналогично в этом случае заполняется графа «Наименование АТЕ». В Форме ПК6 графы 11 — 23 заполняются в соответствии с фактическим количеством клавиш и индикаторов, графы 7 — 10 заполняются словом «Да» или вообще не заполняются, так как это показано в примере. Заполнение одной из граф 7—10 обязательно. Если пульт управления входит в состав АТЕ, то пункты 4 и 5 дублируют запись пунктов 2 и 3, если пульт входит в состав АТК (РТК), то дублируются шифры АТК и пункты 2 и 4.

В Форме ПК7 графы 6—13 заполняются в соответствии с фактическим количеством клавиш, в каждом имени пп. 6— 13 имеются две графы: первая графа (пп. 6, 8, 10, 12) означает собственное имя вызываемого процесса или имя его адреса, а вторая графа (пп. 7, 9, 11, 13) имя параметров с ним связанных, например скорость, давление и т. п. Если какие-либо имена или параметры в описании отсутствуют, то соответствующие графы 6— 13 не заполняются.

В отличие от перечисленных Форм ПК1 — ПК8, Формы ПК10, ПК 11 и ПК12 служат не для описания конфигурации технических средств управления объектами, а для описания функционирования этих объектов. Формы ПК10 в принципе заполняются конструкто

рами управляемых объектов (станков, роботов, технологических позиций, автоматизированных складов и т. п.), а формы ПКП и ПК12 технологами и системными-проектировщиками. В этих формах знак*** означает, что число строк в графе, отмеченной этим знаком, равно числу строк в графе 4, а вертикальные скобки означают, что их содержимое имеет минимум одно вхождение, а максимум — по одному вхождению содержимого каждой строки. Графы 3 и 4 Формы ПКП, графы 4 и 5 Формы ПК12 заполняются только при наличии перемещений от начальных позиций к конечным в случае, когда при этом перемещении есть адрес отправления или адрес прибытия, либо то и другое. В графах 2 и 5 Формы ПК12 знак «,» не пишется, но вводится при перфорации. Если какие-либо из граф 2,4 и 5 Формы ПК12 не заполняются, то при перфорации вводится знак пробел « —»».

В завершение следует отметить, что Форма ПК10 в виде примера приведена только для описания состояния датчиков локально функционирующих устройств. Спецификация на описания состояния датчиков других объектов приведены в соответствующем перечне (Форма СПК10).

Оглавление статьи Страницы статьи:  1  2  3  ...  26  27  28  ...  51  52  53 

Автор: Администрация   Общая оценка статьи:    Опубликовано: 2011.12.06   

_ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _

ЛИЧНЫЙ КАБИНЕТ:



запомнить  Регистрация

Металлоторговля:
Объявления
Прайсы (по торг. позициям)
Прайсы (в файлах)

Марки металлов
Калькулятор веса металла

Новости

НОВЫЕ ОБЪЯВЛЕНИЯ

12:45 Полоса, лист У8 25 х 400 х 1820 мм

10:07 Муфта МУВП

13:37 Молотки для дробилки ММ

13:35 Молотки для дробилки ДМ

13:18 Молотки для дробилки А1-ДМ2Р

10:47 Мідний лист, полоса 0,8 х 300 мм

13:44 Поковки, отливки из стали 08ГДНФ

11:37 Круг ВТ1-0 ф28 х 2320 мм

13:19 Круг ХН77 нихром ф32 х 1180 мм

13:27 Гибкие шарнирные пластиковые трубки подачи сож

НОВОСТИ

20 Августа 2018 17:09
Сварка под водой

17 Августа 2018 12:17
Самодельный мини-экскаватор (26 фото)

20 Августа 2018 17:18
”Minsur S.A.” во 2-м квартале нарастила выпуск олова на 37%

20 Августа 2018 16:12
Отгрузка первого концентрата с Кызыла

20 Августа 2018 15:34
Вьетнамский импорт стального лома в июле вырос на 24,6%

20 Августа 2018 14:12
”СУМЗ” вложит в модернизацию газоочистного оборудования 183 млн. рублей

20 Августа 2018 13:17
Запасы алюминия в Китае за третью неделю августа упали на 21 тыс. тонн

НОВЫЕ СТАТЬИ

Современная фурнитура для ограждений

Использование порошковой краски и поликарбоната в навесах

Для чего стоит купить большое зеркало

Ручные складские гидравлические тележки и их разновидности

Основные материалы верхнего строения пути ЖД

Современные стиральные машины и их специфические особенности

Системы вентиляции и их очистка

Металлические шкафы и иная производственная мебель

Декорации, оборудование и конструкции для сцен

Строительные леса рамные и других видов

О выборе оборудования для аргонодуговой сварки

Металлолом на пользу обществу

Тканевые натяжные потолки

Где заказать металлический забор в Москве?

Какие бывают виды металла?

Сталь конструкционная углеродистая

Сталь конструкционная низколегированная

Лист нержавеющий AISI 409 - особенности марки и применение

 ГЛАВНАЯ   МЕТАЛЛОТОРГОВЛЯ   ОБЪЯВЛЕНИЯ   ПРАЙСЫ   КОМПАНИИ   СТАТЬИ   РАБОТА   ФОРУМ   ГОСТы   МАРОЧНИК   КАЛЬКУЛЯТОР   БИРЖЕВЫЕ ЦЕНЫ   ВЫСТАВКИ  

Рейтинг@Mail.ru

О портале : Информация и правила : Реклама : Тарифы для компаний : Наши контакты : Связаться : Личный кабинет : Регистрация

2009-2018 © Любое копирование материалов без активной ссылки на metallicheckiy-portal.ru запрещено!
Использование материалов в печатных изданиях только с разрешения администрации портала.