Центральный металлический портал РФлучшие сервисы для Вашего бизнеса

 ГЛАВНАЯ   МЕТАЛЛОТОРГОВЛЯ   ОБЪЯВЛЕНИЯ   ПРАЙСЫ   КОМПАНИИ   СТАТЬИ   РАБОТА   ФОРУМ   ГОСТы   МАРОЧНИК   КАЛЬКУЛЯТОР   БИРЖЕВЫЕ ЦЕНЫ   ВЫСТАВКИ  

Полезные статьи -> Обработка металлов -> Применение роботов -> Промышленные роботы -> Промышленные роботы

Промышленные роботы

Оглавление статьи Страницы статьи:  1  2  3  ...  26  27  28  ...  50  51  52  53 

объект управления. Другими словами, супервизор осуществляет связь с источниками инициативных сигналов. Эта связь заключается в организации прерывания работы системы при появлении инициативного сигнала, проверки правильности вызова, постановки очередного прерывания на очередь в соответствии с его приоритетом и восстановлением прерванного обслуживания. В этом перечне достаточно тривиальных функций супервизора следует обратить внимание на функцию проверки правильности вызова источником инициативного сигнала. Выше уже отмечалось, что человек с помощью пульта управления как бы «разговаривает» с системой управления, общается с ней. Этот «разговор» осуществляется нажатием каких-либо клавиш или включением тех либо других переключателей.

Любую клавишу пульта управления можно идентифицировать как букву в определенном алфавите, а заданный набор таких букв — как слово или предложение. Таким образом, каждый пульт управления имеет свой язык общения с системой управления. Одна из первых и важнейших задач при создании систем автоматизированного проектирования систем управления заключается в разработке общих правил, по которым происходит построение слов и предложений этого языка, а также его алфавита. Несмотря на то, что каждый пульт управления имеет свой свойственный только ему набор кнопок, клавиш и переключателей, можно разработать правила (законы) построения слов и предложений, общие для любых пультов и систем управления. Эти правила представляют собой синтаксис языка, набор букв — алфавит, а сам язык будет, как мы его назвали выше, языком систем реального времени ЯРВ. Очевидно, каждый пульт управления использует не весь алфавит ЯРВ, а только его часть, также как и не все правила синтаксиса. Другими словами, любой конкретный пульт управления общается со своей системой управления на суженном множестве предложений и алфавита ЯРВ, т. е. на его диалекте.

Очевидно, важнейшей обязанностью супервизора должна являться доскональная проверка правильности набора и передачи сигналов от пульта управления, т. е. проверка его лексики и семантики. Эти функции супервизора можно определить как лексический и синтаксический анализ предложений ЯРВ. Учитывая, что возможно существование многих диалектов ЯРВ, вызванное возможным множеством назначений пультов управления, лексический и синтаксический анализ входных предложений ЯРВ следует проводить по тому же принципу построения микрокоманд, который был изложен выше. Таким образом, разработав заранее алгоритмическую структуру супервизора, автоматизированное проектирование этой части математического обеспечения системы управления будет заключаться в описании системы команд пультов управления, систем высшего уровня и инициативных датчиков, имеющих связь с проектируемой системой управления, и автоматическом преобразовании этих команд в микро- и макрокоманды. Это описание осуществляется с помощью так называемых «деклараций», на этом мы здесь в связи со спецификой вопроса останавливаться подробно не будем.

Назначением второй части математического обеспечения, операционной системы, является смысловой или, как его еще называют, семантический анализ поступивших очередных команд, управление памятью и диспетчеризация работой всей системы управления. Автоматизированное проектирование заключается в описании всех микро- и макрокоманд и команд, полностью отвечающих техническим условиям на управление объектом.

Возможен и другой вариант структурной схемы системы управления, реализованной на мини-ЭВМ и микропроцессорах. Микропроцессоры с небольшими постоянными запоминающими устройствами емкостью не более 1 кбайта управляют одной координатой объекта управления.

Взаимоотношения между языком проектирования ЯПДС и ЯРВ схематично приведены на рис. Исходная программа проектирования системы управления должна содержать декларации с исходными данными проектируемой системы. В результате проектирования структурно-алгоритмическая часть системы управления, т. е. модель системы, настраивается на заданные параметры, в чем по сути дела и заключается процесс проектирования.

Таким образом, для создания системы автоматизированного проектирования систем управления необходимо разработать типовые, стандартные модели микрокоманд, макрокоманд и командных модулей и модель их структурных связей. Настройка же этих моделей по конкретным исходным данным собственно и составляет процесс проектирования.

Другими словами, проектируемая система управления должна состоять из двух частей: из одной части, занимающей больший объем, имеющий вне зависимости от исходных данных и ТЗ на

систему постоянную структуру, и второй полупостоянной части, зависящей от исходных данных. Эта полупостоянная часть структуры, которая настраивается при проектировании, должна, вообще говоря, занимать незначительный объем и принцип ее формирования (алгоритм формирования) должен быть универсальным, т. е. не зависеть от исходных данных.

Полупостоянная часть системы состоит из управляемой памяти, которая разделена на три (для простых систем — на две) области. В первой области управляемой памяти хранится множество, в принципе несвязанных друг с другом элементарных команд (микрокоманд), состоящих из трех основных разделов каждая: раздела допустимых начальных условий, раздела заданных конечных условий и раздела — оператора выдачи управляющих воздействий (микроприказов). Эти микрокоманды создаются в автоматизированном режиме проектирования в соответствии с исходными данными на систему управления и управляемый объект.

Во второй области памяти хранится множество всевозможных цепочек связи элементов первого множества («набор» элементов первой области памяти), которые представляют собой законченное семантическое целое (макрокоманда или просто «команда») и также формируются в автоматизированном режиме проектирования из исходных данных.

В третьей области памяти хранится множество всевозможных цепочек элементов второго множества («набор» элементов второй области памяти), каждая из которых представляет собой законченную программу функционирования объекта управления (программа, процесс командный модуль).

Третья область памяти, как и две предыдущие, также проектируются в автоматизированном режиме.

Вызов любого процесса (программы) от пульта управления, от инициативных датчиков или от системы управления высшим уровнем производит селекцию одной из цепочек третьей области памяти, генерирующей последовательность элементов второй области памяти в соответствии с заданным порядком и условиями выполнения. Со своей стороны каждый элемент вызванной после

довательности элементов второй области памяти генерирует последовательность первой области памяти (последовательность микрокоманд), выполнения каждой из которых определяется соответствующим набором начальных и конечных состояний.

Операционная система, структурно составляющая постоянную часть системы управления, диспетчирует, контролирует и управляет прохождением элементов, хранимых в управляемой памяти, и выдачей управляющих воздействий (микроприказов).

Для связи операционной системы с внешней активной средой — Внешним Активным Миром, в частности, для организации очередей, задаваемых с пультов управления процессов (программ) в соответствии с последовательностью их поступления и приоритетом, а также их контроля (синтаксического и лексического анализа) служит супервизор, позволяющий организовать работу системы в режиме разделенного времени, как многопрограммной системы.

Система автоматизированного проектирования систем управления робототехническими комплексами (САПР СУ), как и любая другая САПР, очевидно, должна состоять из:

языка описания проектируемых объектов и управляющих ими устройств, например, пультов управления;

базы данных (реализованной на ЭВМ, с помощью которой производится проектирование системы управления), где хранится вся информация о проектируемом объекте и управляющих им устройствах;

операционной системы, преобразующей данные, хранимые в базе данных, в данные настройки полупостоянной части унифицированной системы управления, описанной выше. Эта операционная система собственно и производит проектирование заданной системы управления по данным, описанным с помощью языка описания.

Очевидно, базу данных и операционную систему проектирования следует создать унифицируемыми, пригодными для многократного использования при автоматизированном проектировании систем управления различных классов. Тогда сам процесс проектирования будет заключаться в описании на языке описания проектируемых объектов и управляющих ими устройств. Этот язык, который мы назовем ЯОДВМ (Язык Описания Данных Внешнего Мира), является средством описания внешних к математическому обеспечению и аппаратным средствам вычислительной техники объектов. Пользователями ЯОДВМ являются конструкторы и технологи, в том числе ведущие системное программирование.

Объектами внешнего мира, описываемыми ЯОДВМ, являются объекты управления и объекты задания программы функционирования объектов управления.

Объекты управления в самом общем виде можно определить как конечный автомат, изменяющий свое состояние от начального до конечного в соответствии с входным воздействием, или, как

Оглавление статьи Страницы статьи:  1  2  3  ...  26  27  28  ...  50  51  52  53 

Автор: Администрация   Общая оценка статьи:    Опубликовано: 2011.12.06   

_ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _

ЛИЧНЫЙ КАБИНЕТ:



запомнить  Регистрация

Металлоторговля:
Объявления
Прайсы (по торг. позициям)
Прайсы (в файлах)

Марки металлов
Калькулятор веса металла

Новости

НОВЫЕ ОБЪЯВЛЕНИЯ

16:10 Труба нержавеющая 42х3, сталь 12Х18Н10Т, ГОСТ 9941-81

16:10 Труба 325х10, сталь 09Г2С, ТУ 14-3р-1128-2007

16:10 Труба 25х2 ТУ 14-3р-197-01 сталь 08Х18Н10Т

16:10 Труба 273, 325, 377, 426 сталь 13ХФА ГОСТ 8732-78

16:10 Труба 114; 121;159 сталь 09Г2С, ТУ 14-3р-1128-0

16:10 Труба 12х2, сталь 12Х18Н10Т, ГОСТ 9941-81

16:10 лист г/к 120х2000х5000 мм, сталь 09Г2С

16:10 Лист нержавеющий 25 мм, сталь 12Х18Н10Т

16:10 Труба 108х4 ТУ 14-3-190-2004 сталь 20

16:10 Труба 10х2 ТУ 14-3р-197-01 сталь 08Х18Н10Т

НОВОСТИ

26 Июня 2017 17:46
Трехколесный скутер из бензопилы

22 Июня 2017 18:37
Поворотный пешеходный мост через реку Халл в Англии (11 фото, 1 видео)

27 Июня 2017 17:27
С начала года ”ЧМК” отгрузил 6,5 тыс. тонн арматуры на стройки в Челябинске

27 Июня 2017 16:17
Южнокорейский импорт стального лома в мае вырос на 19,6%

27 Июня 2017 15:50
С ”Атомэнергомаша” доставлено оборудование для установки переработки нефти ”Евро+” ”МНПЗ”

27 Июня 2017 14:49
Выпуск стали в США за третью неделю июня упал на 0,6%

27 Июня 2017 14:07
”ВИЗ-Сталь” повышает энергоэффективность производства

НОВЫЕ СТАТЬИ

Защита металла при помощи композитных технологий CERAMET

Саморез или самонарезающий винт для профнастила. Основные виды и характеристики

Надежные замки для дверей офисов и домов

Банкротство юридических и физических лиц

Как организовать офисный переезд?

Основные аспекты проектирования и планирования дома

Мегоомметр, его разновидности и правильный выбор

Садовая спецтехника от компании Техно-Дача

Особенности поиска работы в промышленности

Проектирование и возведение частных домов

Основные виды и особенности вывоза мусора

Особенности покупки квартир в новостройках

Основные виды и применение шаровых кранов

Принудительная циркуляция и рекуперация воздуха в промышленности

Электрические и другие типы карнизов для штор

Лист нержавеющий AISI 409 - особенности марки и применение

Характеристики и общие особенности марки стали 40Х13

Свойства и особенности применения проката из нержавейки марки 20Х13

 ГЛАВНАЯ   МЕТАЛЛОТОРГОВЛЯ   ОБЪЯВЛЕНИЯ   ПРАЙСЫ   КОМПАНИИ   СТАТЬИ   РАБОТА   ФОРУМ   ГОСТы   МАРОЧНИК   КАЛЬКУЛЯТОР   БИРЖЕВЫЕ ЦЕНЫ   ВЫСТАВКИ  

Компания "Русский металл" предлагает металлопрокат.

Рейтинг@Mail.ru

О портале : Информация и правила : Реклама : Тарифы для компаний : Наши контакты : Связаться : Личный кабинет : Регистрация

2009-2017 © Любое копирование материалов без активной ссылки на metallicheckiy-portal.ru запрещено!
Использование материалов в печатных изданиях только с разрешения администрации портала.