Центральный металлический портал РФлучшие сервисы для Вашего бизнеса

 ГЛАВНАЯ   МЕТАЛЛОТОРГОВЛЯ   ОБЪЯВЛЕНИЯ   ПРАЙСЫ   КОМПАНИИ   СТАТЬИ   РАБОТА   ФОРУМ   ГОСТы   МАРОЧНИК   КАЛЬКУЛЯТОР   БИРЖЕВЫЕ ЦЕНЫ   ВЫСТАВКИ  

Открыт новый раздел: Прайс-листы в файлах! (Excel и др.), доступен упрощенный просмотр прайсов без скачивания!
Полезные статьи -> Обработка металлов -> Применение роботов -> Промышленные роботы -> Часть 48

Промышленные роботы (Часть 48)

только в текущем разделе

Страницы:    1  2  3  4  5  ...  44  45  46  47  48  49  50  51  52  53   

Таким образом, при автоматизации проектирования систем управления РТК нам необходимо учесть это возможное разнообразие типов управления. Этот учет может осуществляться или возможностью непосредственного проектирования конкретного типа управления, или возможностью встраивания соответствующей локальной системы управления в общую систему управления, или тем и другим способом в зависимости от желания проектировщика. Особо следует отметить, что в любом случае, благодаря своей особой распространенности, применимости на любых уровнях управления и возможному разнообразию, логико-программный тип управления должен всегда проектироваться автоматизированным способом. По-видимому невозможно создание типовой системы логико-программного управления, которая путем простых изменений уставок, т. е. изменением настройки, будет пригодна для любых случаев. Кроме того, системы контурного программного управления для станков с программным управлением и регуляторы тепловых процессов в настоящее время выпускают серийно, и, вероятно, нецелесообразно отказываться всегда от их использования в РТК, проектируя новые системы управления для технологического оборудования, например станков, которые поставляются с типовыми системами управления.

Все изложенное выше можно сформулировать следующим образом. Системы управления вторым, третьим и четвертым уровнями РТК практически всегда проектируются во время разработки РТК и этот процесс проектирования следует автоматизировать. Системы управления первым уровнем в ряде случаев следует использовать типовые, серийно выпускаемые, и при автоматизации проектирования эти локальные системы должны естественным образом встраиваться в общую систему управления, проектируемую автоматизированным путем.

Анализ и практика разработки автоматизированных систем управления РТК показывают, что категория «тип управления» является недостаточной для создания системы управления. Необходимо более конкретное (конструктивное) понятие, позволяющее четко характеризовать принцип функционирования системы управления. Таким понятием может быть понятие «вид перехода управляемого объекта из начального состояния в конечное». Это понятие можно охарактеризовать следующим образом. Как известно, любое управление заключается в выдаче команды на изменение состояния объекта управления, т. е. на переход объекта управления из одного состояния в другое при наличии или отсутствии определенных условий. Очевидно, как начальное состояние, так и конечное должны быть определены, заданы или вычислены каким-то образом. Понятие «вид перехода» определяет каким образом задаются адреса начальных и конечных состояний при переходе объекта управления из одного состояния в другое. Это является совершенно очевидным для систем дискретного управления. Но это также относится и к системам так называемого

непрерывного, контурного управления в условиях реализации управления средствами дискретной вычислительной техники.

Определим, какие же виды переходов управляемого объекта из одного состояния в другое встречаются в практике. На первом и втором уровнях управления возможны следующие виды переходов.

1. Безадресный переход объекта из крайнего состояния в другое. Состояния определяются дискретными датчиками. Примером является цикловая координата робота, когда схват робота может принимать только два крайних положения (открыт и закрыт). Другим, весьма распространенным примером может служить двигатель (включен, отключен).

2. Адресный переход объекта управления из одного состояния в другое. Оба состояния определяются своими абсолютными адресами. Разность адресов может определять скорость перехода. Примером является система перемещения робота-автоштабелера, когда адрес стеллажа, откуда берется тара, и адрес стеллажа, куда эта тара направляется, задаются их абсолютными номерами, а скорость перемещения робота-автоштабелера определяется разностью этих номеров, т. е. расстоянием между стеллажами.

3. Адресный переход объекта управления из одного состояния в другое. Первое состояние определяется абсолютным адресом, второе — числом позиций, которые надо просто пройти. Примером может служить объект, аналогичный предыдущему, т. е. робот-автоштабеллер, у которого адрес прибытия определяется не абсолютным способом по номеру стеллажа, а относительным, т. е. числом позиций, которые надо пройти роботу до места назначения. Другим примером разбиваемого случая служит транспортный робот с относительной системой отсчета адресов.

4. Адресный переход объекта управления из одного состояния в другое. Первый адрес — исходное состояние объекта, т. е. то состояние, в котором объект находится в начальный момент. Конечное состояние явного адреса не имеет, или, как говорят, имеет адрес «по умолчанию», т. е. по заранее известному договору,-условия которого задаются заранее в технических условиях на систему управления и закладываются в жесткий алгоритм управления. Примером может служить управление участковым транспортным роботом, когда не зависимо от того, на какой из рабочих позиций находится робот, он всегда должен возвращаться на участковый склад.

5. Адресный переход объекта управления из одного состояния в другое. Первый адрес — исходное состояние объекта, т. е., как и в предыдущем случае, состояние, в котором объект находится в начальный момент. Конечное состояние абсолютного адреса не имеет. Этот адрес определяется величиной перемещения из начального состояния в конечное, задаваемое числом импульсов унитарного кода. Примером являются позиционные системы управления с приводом на шаговых двигателях; например станоч

ный робот имеет подобную управляемую координату перемещения по порталу вдоль станка.

6. Безадресный временный переход. Объект из начального текущего положения, в котором он находится в данный момент, переходит в конечное состояние, не имеющее адреса и определяемое заданным временем перехода. Типичным примером подобных систем управления сменой инструмента в РТК, когда износ этого инструмента задается «временем износа», после чего подается команда на смену этого инструмента.

7. Адресный виртуальный переход. Этот вид перехода особый. Объектом управления в рассматриваемом случае является не физически существующий объект, перемещающийся из одной геометрически определенной своими координатами точки в другую аналогичную, а сама система управления, которая изменяет свое состояние таким образом, что из одной ячейки памяти, имеющей адрес, она переносит содержимое этой ячейки («данное»), которое там хранилось, в другую ячейку, адрес которой также задан. Учитывать возможность такого виртуального перехода очень удобно, так как это позволяет унифицировать системы управления очень многих классов, в том числе такие, у которых параметры объектов управления рассчитываются по математическим выражениям.

Перейдем к рассмотрению возможных типов переходов объектов управления на третьем и четвертом уровнях управления. На этих уровнях управления практически возможны три вида переходов.

1. Безадресный переход объекта управления из одного конечного состояния в другое. Оба состояния определяются своими фактическими или «фиктивными» датчиками. Фиктивный датчик мы здесь определим как индикатор дискретных состояний, например «включен»—«выключен», реализованный не на физически существующих датчиках, а, например, на ячейках вычислительной машины, когда при наличии «1» в этой ячейке мы будем считать, что контакты датчика являются замкнутыми, а при наличии «О» — разомкнутыми.

Примером таких переходов является переход автоматизированного цехового склада из состояния «работает» в нерабочее состояние, или наоборот.

2. Адресный переход объекта из одного состояния в другое, Оба состояния определяются своими абсолютными адресами. Примером может служить магистральный транспортный робот.

3. Адресный виртуальный переход, описанный выше. Данный вид перехода наиболее часто встречается на высших уровнях управления и является там типовым.

Вообще говоря, возможны и другие виды переходов, но они будут или разновидностями перечисленных, или их сочетаниями.

Анализируя технологически и конструктивно возможные РТК, а также объекты и типы управления и виды переходов можно

выработать технические требования пользователя к системам управления. Эти требования можно разбить на три большие группы.

К первой группе относятся требования, возникающие к системам управления при их автоматизированном проектировании. Ко второй группе относятся требования, возникающие при изготовлении, монтаже и наладке систем управления. Третья группа требований связана с эксплуатацией этих систем. К первой группе требований относится: средняя невысокая квалификация разработчиков; малая трудоемкость проектирования, примерно в 15—20 раз меньшая, чем в случае обычных, «ручных» методов проектирования;

малое время проектирования, примерно в 10—15 раз меньшее, чем в неавтоматизированном случае.

К второй группе требований относятся: унификация конструктивов и элементов;

небольшой объем изготовления элементов частного применения;

технологичность; удобство и быстрота отладки; низкая относительная стоимость оборудования; возможность предварительного, заблаговременного изготовления элементов до получения заказа и чертежей на изготовление. К третьей группе требований относятся: надежность;

перепрограммируемость; ремонтоспособность;

простота обслуживания, средняя невысокая квалификация обслуживающего персонала; готовность;

возможность модификации и расширения без демонтажа существовавших устройств и элементов; возможность поэтапного приобретения; общая экономическая эффективность;

возможность стыковки с существующими вычислительными средствами;

информационная и машинная совместимость с АСУП и АСТПП;

высокая живучесть; возможность работать как автономно, так и как единое глобальное целое.

В самом общем виде схема системы управления, отвечающая изложенным требованиям, изображена на рис. 89. Она реализована на мини-ЭВМ и состоит из трех основных частей: супервизора, операционной системы и управляемой памяти.

Супервизор осуществляет связь системы с «внешним активным миром», т. е. с пультами управления, системами управления высшего уровня и инициативными датчиками, встроенными в

Страницы:    1  2  3  4  5  ...  44  45  46  47  48  49  50  51  52  53   

_ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _

ЛИЧНЫЙ КАБИНЕТ:



запомнить  Регистрация

Металлоторговля:
Объявления
Прайсы (по торг. позициям)
Прайсы (в файлах)

Марки металлов
Калькулятор веса металла

Новости

Статьи

Промышленные роботы

НОВЫЕ ОБЪЯВЛЕНИЯ

Т 14:33 Изготовление пресс-форм для литья пластмасс

У 14:33 Cверление отверстий в металле

Т 14:33 Двухрядные сферические роликовые подшипники

Ч 14:27 Проволока стальная марки 12Х18Н10Т (ТС)

Ч 14:27 Проволока стальная марки 12Х18Н10Т

Ч 14:27 Проволока стальная сварочная марки ER307Si

Ч 14:27 ХН77ТЮР проволока 4,5 мм

Ц 14:27 Круг алюминиевый, марка Д16

Ц 14:27 ХН77ТЮР проволока ф 8мм

Ч 14:27 Лента нихром Х20Н80 0,2х6 мм

Ц 14:27 Хромель

Ч 14:27 42Н проволока ф8 мм

НОВОСТИ

30 Сентября 2016 14:18
Самодельный станок с ЧПУ

27 Сентября 2016 14:19
115-летний вуппертальский монорельс (20 фото, 1 видео)

30 Сентября 2016 17:49
Южноамериканский выпуск стали в августе 2016 года упал на 6,6%

30 Сентября 2016 16:13
”КАМАЗ” подвел итоги восьми месяцев

30 Сентября 2016 15:55
Американский импорт стали в августе упал на 8,5%

30 Сентября 2016 14:51
19 млн руб. стоит россыпь золота в Приморье

30 Сентября 2016 13:16
Североамериканский выпуск чугуна в августе 2016 года упал на 12,5%

НОВЫЕ СТАТЬИ

Машины для обработки кромки

Как нужно зарабатывать на сдаче металлолома сегодня

Качественный утеплитель для дома

Арматура для отопительных радиаторов - основные разовидности

Турбокомпрессоры в автомашинах и спецтехнике

Общие основы использования горячекатанного нержавеющего квадрата в производстве

Квадратный прокат из нержавеющий стали - виды и применение

Круг горячекатаный в разных отраслях промышленности

Классификация кругов и прутков нержавеющих

Нержавеющая стальная проволока - общие сведения

Основные виды сварочной проволоки из нержавейки

Обзор автокранов и их назначение

Строительство и борьба с грунтом

Международное право в области иммиграции

Как применяются резервуары в различных отраслях промышленности

Проволока сварочная Св-06Х19Н9Т для сварки легированных сталей

Сетка нержавеющая сварная - виды и особенности

Проволока нержавеющая сварочная и её применение в промышленности

Прием металлолома в Москве

Болты - технология, свойства, применение

 ГЛАВНАЯ   МЕТАЛЛОТОРГОВЛЯ   ОБЪЯВЛЕНИЯ   ПРАЙСЫ   КОМПАНИИ   СТАТЬИ   РАБОТА   ФОРУМ   ГОСТы   МАРОЧНИК   КАЛЬКУЛЯТОР   БИРЖЕВЫЕ ЦЕНЫ   ВЫСТАВКИ  

Открыт новый раздел: Прайс-листы в файлах! (Excel и др.), доступен упрощенный просмотр прайсов без скачивания!

Компания "РДМ" предлагает металлопрокат.

Рейтинг@Mail.ru

О портале : Информация и правила : Реклама : Тарифы для компаний : Наши контакты : Связаться : Личный кабинет : Регистрация

2009-2014 © Любое копирование материалов без активной ссылки на metallicheckiy-portal.ru запрещено!
Использование материалов в печатных изданиях только с разрешения администрации портала.