Центральный металлический портал РФлучшие сервисы для Вашего бизнеса

 ГЛАВНАЯ   МЕТАЛЛОТОРГОВЛЯ   ОБЪЯВЛЕНИЯ   ПРАЙСЫ   КОМПАНИИ   СТАТЬИ   РАБОТА   ФОРУМ   ГОСТы   МАРОЧНИК   КАЛЬКУЛЯТОР   БИРЖЕВЫЕ ЦЕНЫ   ВЫСТАВКИ  

Полезные статьи -> Обработка металлов -> Применение роботов -> Промышленные роботы -> Промышленные роботы

Промышленные роботы

Оглавление статьи Страницы статьи:  1  2  3  4  5  6  ...  26  27  28  ...  51  52  53 

Общая структура производственного процесса в машиностроении представлена на рис. 2, на котором выделены область использования АСУ ТП и место промышленных роботов, работающих совместно с ней. Анализ этой структуры показывает, что появление роботов и применение их совместно с АСУ ТП позволило сблизить АСУ непрерывных технологических процессов с АСУ ТП в машиностроении, где доминирует дискретный характер производства. Очевидно, АСУ ТП в металлургии или химии в принципе по своей структуре, возможностям, сложности сильно отличаются от автоматизированных систем управления процессами холодной обработки металлов, например участками фрезерных или токарных станков, или от автоматизированных систем управления участками горячей штамповки. Применение промышленных роботов для создания непрерывно действующей и рабо

тающей синхронно с основным технологическим оборудованием транспортно-складской сети, а также для загрузки-разгрузки оборудования, приближает дискретное производство к непрерывному, конвейерному.

Таким образом, анализируя сказанное выше, можно разделить все промышленные роботы и манипуляторы условно на три класса. Первый класс связан с однономенклатурным массовым производством. Это жесткие неперенастраиваемые манипуляторы. Второй класс — специализированные промышленные роботы для крупносерийного и многономенклатурного быстросменяющегося массового производства. И третий класс — промышленные роботы, работающие совместно с АСУ ТП для автоматизации мелкосерийного и серийного многономенклатурного производства, отличающиеся иерархическим построением систем управления и распределением исполнительных и управляющих функций между многочисленными устройствами управления и манипулирования. Если второй класс роботов условно можно определить как роботы с сосредоточенными координатами и системой управления, то третий класс роботов — как роботы с распределенными координатами и системой управления. Здесь мы в основном и уделим им внимание.

В работе было показано, что автоматизированные системы управления технологическими процессами с применением роботов в машиностроении являются иерархическими, многоуровневыми системами, каждый уровень которых имеет свое особое назначение, жизнеспособность и ответственность. Каждый уровень управления обладает определенной свободой действия, отражающей назначение этого уровня и его интеллектуальные возможности. Очевидно, если первый уровень управления ответствен за непосредственное управление рабочими органами технологического оборудования: станками, роботами, складами и т. п., то второй уровень ответственен за правильность действия элементов первого уровня, их взаимодействие друг с другом, другими словами, за координацию деятельности первого уровня управления. Аналогично, при наличии третьего уровня управления, последний координирует действия второго уровня и т. д. Координация любого рода подразумевает два основных вида деятельности — получение информации о состоянии всех элементов объекта управления (текущего состояния) и принятии решения на основе этой информации. Другими словами, проблема координации связана прежде всего со сбором информации, расчетом на основе этой информации взаимодействия отдельных частей системы нижнего уровня и выдачи управляющих воздействий.

Одним из важнейших условий эффективности сложных автоматизированных систем управления технологическими объектами в машиностроении является децентрализация управления отдельными элементами объекта. Задача децентрализации — выбрать налагаемые на эти элементы ограничения, или, другими словами,

определить степень их возможных действий без управления сверху, чтобы, с одной стороны, обеспечить наиболее эффективное функционирование системы в нормальном режиме и, с другой стороны, свести к минимуму последствия выхода из строя отдельных элементов системы. Таким образом, децентрализация является одним из существенных факторов, определяющих живучесть системы. Другим фактором, определяющим живучесть системы, является резервирование.

Если физическое резервирование основных элементов системы чрезвычайно дорого и его применяют только в исключительных случаях, то метод структурного резервирования получает широкое распространение. Суть его заключается в возможности изменения структуры системы во время чрезвычайных обстоятельств, в частности аварий основных, общих для всей или части системы элементов, и перехода на втором или других высших уровнях на управление с помощью обслуживающего персонала. При отказах или авариях некоторых элементов первого уровня система должна функционировать как единое целое, но только с несколько худшими характеристиками. Автоматизированные системы с такими свойствами называются системами с постепенной деградацией.

При описании структур автоматизированных систем с роботами в качестве исполнительных механизмов используют понятия «подсистема», «блок» и т. п.

Подсистемой называют элемент системы, для которого справедливо следующее: система может продолжать работу, возможно со сниженными характеристиками, при отсутствии любой из подсистем; каждая подсистема логически независима от других подсистем; не существует двух подсистем, имеющих общие элементы. Другими словами, подсистема обладает определенной степенью децентрализации и независимостью.

Блоком называют элемент подсистемы, который может быть изолирован от других блоков той же подсистемы и является частью не более чем одной подсистемы в любое время ее функционирования. Любая подсистема может состоять из нескольких или одного блока. Все особенности, определяющие подсистему и блок, имеют место для любой структуры вне зависимости от ее структурной адаптации. Другими словами, структурная адаптация не изменяет перечисленных свойств, а подсистема, и отсюда блок, являются внутриуровневой градацией.

Более общими понятиями являются понятия «ядро», «периферия» и «коммуникации». Ядро системы можно определить как ту часть системы, выход из строя которой приводит к нарушению работы всей системы как единого целого. Такое определение аналогично для ядра подсистемы, т. е. понятие ядро есть понятие как внутриуровневое, так и межуровневое, в зависимости от контекста. Очевидно, ядро системы как единого целого должно находиться на ее верхнем (верхних) уровне. Коммуникации системы или подсистемы можно определить как линии связи, соеди

няющие отдельные подсистемы или блоки в единое целое. Вся остальная часть системы может быть определена как периферия. Ядро системы в принципе состоит из двух комплексов: информационного и вычислительно-управляющего (или просто управляющего). Периферия состоит из исполнительного комплекса и различных периферийных устройств.

Определим наиболее существенные характеристики автоматизированных систем с роботами, присущие им как иерархическим системам: последовательное вертикальное расположение подсистем, составляющих данную систему; приоритет действий, или право вмешательства подсистем верхнего уровня в действия подсистем нижнего уровня; зависимость действия подсистем верхнего уровня от фактического исполнения своих функций нижними уровнями.

Разберем подробнее эти характеристики. Последовательное вертикальное расположение подсистем означает вертикальную соподчиненность подсистем, каждая из которых имеет свой определенный алгоритм действия и уровень децентрализации. Самый нижний уровень системы непосредственно управляет движением по каждой из координат технологического оборудования или роботов, причем внутри этого уровня управление каждой из координат является независимым от движения всех других координат. Другими словами, функции нижнего уровня при реализации задач управления связаны с приемом и обработкой по жестко заданному алгоритму и выдачей управляющей информации по каждой из координат движения.

Все функции первого уровня можно разбить на две большие группы. В первую группу функций входят сбор, передача на расстояние и первичная обработка информации о состоянии технологического оборудования и роботов, во вторую группу входят преобразования контролируемых датчиками физических величин в унифицированный сигнал, иногда сравнение с уставками, учет тарировочных кривых (если это требуется), выдача управляющей информации на исполнительные органы оборудования, а также связь с подсистемами второго уровня иерархии.

На втором уровне иерархии осуществляется переработка информации, получаемой как с первого уровня, так и непосредственно от датчиков, определяющих текущее состояние оборудования для корректировки и синхронизации работы.

На третьем уровне иерархии на основе необходимой информации от нижних уровней и командной информации, получаемой с верхних уровней, производится перестройка структуры системы, например включение или отключение технологического оборудования или роботов и т. п. Обычно, третий уровень управления является нижним звеном автоматизированной системы управления производством. Весьма часто одним из его управляющих элементов является человек-оператор, выдающий управляющие воздействия в соответствии с командами, поступающими свыше,

Оглавление статьи Страницы статьи:  1  2  3  4  5  6  ...  26  27  28  ...  51  52  53 

Автор: Администрация   Общая оценка статьи:    Опубликовано: 2011.12.06   

_ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _

ЛИЧНЫЙ КАБИНЕТ:



запомнить  Регистрация

Металлоторговля:
Объявления
Прайсы (по торг. позициям)
Прайсы (в файлах)

Марки металлов
Калькулятор веса металла

Новости

НОВЫЕ ОБЪЯВЛЕНИЯ

12:13 Круг 80, сталь 20

12:13 Труба 108, склад Ярославль

12:12 Лист 12 мм, склад Ярославль

12:12 Круг 95, сталь 20

12:12 Круг 16, сталь 20

12:12 Арматура 12мм, со склада Ярославль

12:04 Отливки чугунные круглые

12:04 Круг чугунный СЧ20 из наличия

12:02 Песок стальной технический 0.63 в МКР

12:02 Дробь стальная литая. Дробь ДСЛ. ГОСТ 11964-81

НОВОСТИ

22 Февраля 2017 17:55
Самодельный станок для резки металла из болгарки

22 Февраля 2017 17:42
Самодельный гидравлический дровокол (14 фото)

23 Февраля 2017 09:33
Турецкий импорт железной руды в 2016 году вырос на 4%

23 Февраля 2017 08:50
”ВИЗ-Сталь” внедрила аспирационные установки на термических агрегатах

23 Февраля 2017 07:43
”РЭП Холдинг” отгрузил оборудование в Республику Узбекистан

22 Февраля 2017 17:35
Продажи ”China Steel Corp.” в январе упали на 14,5%

22 Февраля 2017 16:29
”БМК” получил статус надежного поставщика от ”Иркутсккабеля”

НОВЫЕ СТАТЬИ

Характерные особенности оцинкованных воздуховодов

Бурение скважины на воду с использованием интернет-сервиса

Особенности и виды современных лотерей

Медный прокат и его поставщики

Котлы для промышленных целей

Сорбенты для очистки и фильтрации

Автоматика для ворот - приводы и другое оборудование

Как правильно выбрать качественный электродвигатель серии ДАЗО, А4, А4F

Отличные окна из дерева по честной цене

Септики и другие очистные сооружения

Брикетирование и переработка лома черных металлов

Мягкая черепица – современный кровельный материал

Легкоплавкие сплавы для пайки

Сетчатые трубопроводные фильтры для промышленности

Вакуумные установки и станции

Указатели уровня масла для электрооборудования

Современные кровельные элементы для крыши

Мебель под старину: придаём интерьеру солидность

Важные особенности покупки леса и пиломатериалов

Применение технологии промокодов для PR и рекламы товаров

 ГЛАВНАЯ   МЕТАЛЛОТОРГОВЛЯ   ОБЪЯВЛЕНИЯ   ПРАЙСЫ   КОМПАНИИ   СТАТЬИ   РАБОТА   ФОРУМ   ГОСТы   МАРОЧНИК   КАЛЬКУЛЯТОР   БИРЖЕВЫЕ ЦЕНЫ   ВЫСТАВКИ  

Компания "РДМ" предлагает металлопрокат.

Рейтинг@Mail.ru

О портале : Информация и правила : Реклама : Тарифы для компаний : Наши контакты : Связаться : Личный кабинет : Регистрация

2009-2017 © Любое копирование материалов без активной ссылки на metallicheckiy-portal.ru запрещено!
Использование материалов в печатных изданиях только с разрешения администрации портала.