Центральный металлический портал РФлучшие сервисы для Вашего бизнеса

 ГЛАВНАЯ   МЕТАЛЛОТОРГОВЛЯ   ОБЪЯВЛЕНИЯ   ПРАЙСЫ   КОМПАНИИ   СТАТЬИ   РАБОТА   ФОРУМ   ГОСТы   МАРОЧНИК   КАЛЬКУЛЯТОР   БИРЖЕВЫЕ ЦЕНЫ   ВЫСТАВКИ  

Полезные статьи -> Обработка металлов -> Применение роботов -> Промышленные роботы -> Промышленные роботы

Промышленные роботы

Оглавление статьи Страницы статьи:  1  2  3  ...  26  27  28  ...  48  49  50  51  52  53 

должен находиться вне модели, иначе модель не сможет начать «работать».

Число инициаторов, находящихся вне модели, зависит от заданной изменчивости внешней по отношению к машине-оригиналу среде. Эту изменчивость можно оценить как способность внешней по отношению к машине-оригиналу среде изменить состояние одного из параметров модели во время работы последней.

Если в нашу модель входят образцы идентичных оригиналов, то возможно существование нескольких процессов, состоящих из одинаковых активностей. Такие процессы следует отнести к процессам одного класса. Очевидно в любой момент времени в системе могут функционировать несколько процессов, как одного, так и различных классов. Каждый процесс является определенным элементом своего класса и однозначно идентифицируется набором своих атрибутов, в число которых входит указание его инициатора, множеств входного и выходного состояния и графика. Процессы одного класса, очевидно, могут иметь один инициатор и график, но разные множества входных и выходных состояний, или разных инициаторов, но одинаковые множества входных и выходных состояний и график и т. д. В любом случае график для процессов одного класса должен быть одинаковым.

Подобно процессам активности также инициируются один другим. Эта инициация возникает благодаря возникновению какого-то «события». Любое событие заключается в изменении какого-то состояния параметров модели. Таким образом, цепочка активностей, последовательно меняя свое состояние на входе-выходе, инициирует одну активность за другой, совершая процесс.

Мы принимаем, что событие представляет собой мгновенное изменение состояния некоторого параметра или группы параметров модели. Окончание одной активности является событием, свершение которого возбуждает следующую активность. Инициализация какой-либо активности не обязательно означает начало ее работы. Начало работы может быть определено возникновением нескольких событий в одно, а может быть и в разное время. Таким образом, некоторые активности могут обладать памятью. Если инициализация активности зависит от накопления выполнения определенных событий, то эта активность обладает памятью. Если инициализация активности зависит только от появления нескольких событий одновременно, то такая активность памятью не обладает.

События можно разделить на две категории: события следования, которые управляют инициализацией активности внутри данного процесса, и события изменения состояний на выходе одного процесса, приводящие к инициализации другого процесса. С точки зрения динамики модель рассматривается как совокупность связанных друг с другом процессов, причем взаимодействие между ними управляется и координируется свершающимися событиями.

Если мы, как и ранее, за размерность модели примем число независимых параметров машины, существенно влияющих на исследуемые ситуации, в которых может находиться последняя, то, очевидно, каждому событию в линейной модели может соответствовать изменение одного параметра модели, а в нелинейной модели любое их сочетание. Поэтому в линейной модели число активностей, в общем случае, не может превышать число параметров модели, т. е. ее размерность. В нелинейной же модели число активностей может возрасти весьма существенно, так как максимальное число активностей может достигать числа сочетаний из числа активностей. Другими словами, если число параметров модели мы обозначим через N, а максимальное число активностей через п, то в линейной модели n = N, а в нелинейной n = N.

Динамическое состояние модели формируется не только в соответствии с числом активностей и процессов, но и зависит от числа связей между ними. Поэтому даже для задач, имеющих малую размерность, число возможных состояний может достигать астрономических величин. Простым перебором эти задачи в общем случае решить практически невозможно. Поэтому имитационное машинное моделирование, особенно для объектов, описываемых нелинейными математическими выражениями, представляет собой одну из немногих возможностей доведения решения до конкретных численных результатов.

В случае применения машинного моделирования и принятии концепции описания модели в терминах активность, процесс, событие для того, чтобы описать поведение модели, достаточно описать поведение каждого класса процессов и их атрибуты. Правила, описывающие поведение класса процессов, состоят из указания активностей, входящих в процессы в определенной последовательности, условий, управляющих их выполнением, и т. п. Эти правила в совокупности называют описанием процесса. Конкретный процесс, возбужденный в модели в результате его инициации вне модели, является случаем выполнения этого описания при заданных значениях параметров. Таким образом, рассмотренные объекты (активности, процессы, события) являются как бы конструктивными элементами модели, изменяя детерминированно или случайным образом значения параметров которой можно изучать явления, адекватным образом происходящие в машине-оригинале.

3. АВТОМАТИЗАЦИЯ ПРОЕКТИРОВАНИЯ СИСТЕМ УПРАВЛЕНИЯ РОБОТОТЕХНИЧЕСКИМИ КОМПЛЕКСАМИ

Как уже отмечалось выше, современные системы управления робототехническими комплексами разрабатывают на базе использования средств вычислительной техники, в основном мини- и микро-ЭВМ и микропроцессоров. В связи с этим полный проект системы управления укрупненно состоит из пяти этапов создания:

структурных схем системы управления и технических средств; принципиальных, функциональных и информационных схем; математического обеспечения; схем внешних соединений, монтажных схем; чертежей конструктивов.

В настоящее время наиболее ответственными и интеллектуальными является этап разработки структурных схем и математического обеспечения систем управления. Наиболее трудоемким является этап разработки математического обеспечения.

Практика показала, что даже для не очень сложных РТК разработка математического обеспечения, учитывающего десятки, если не сотни возможных состояний объектов управления с учетом всех возможных блокировок между их элементами, занимает до 80—90% всего времени, отведенного на проектирование системы управления.

Следует также отметить, что разработка математического обеспечения РТК требует наиболее квалифицированных кадров программистов, так как в настоящее время практически не может производиться на существующих языках высокого уровня, которые в основном предназначены для решения научно-инженерных, плановых и информационных задач.

При создании систем автоматизации проектирования математического обеспечения системы управления РТК, т. е. систем, работающих в режиме реального времени, следует особо учесть тот факт, что в настоящее время возможна как программная, так и на базе микропрограммирования аппаратурная реализация алгоритмов управления.

В связи с этим математическое обеспечение систем управления следует четко разделять на алгоритмическую часть, которая должна являться независимой, общей для любых реализаций систем управления, и программную часть, которая одновременно с аппаратурной реализацией может изменяться в зависимости от конкретных условий.

Вторым этапом создания системы автоматизации проектирования систем управления РТК, по-видимому, должна являться автоматизация разработки принципиальных, функциональных и информационных схем.

Третий этап — автоматизация проектирования схем внешних соединений и монтажных схем.

Проектирование конструктивов, очевидно, не совсем целесообразно производить с помощью автоматизированных систем проектирования, а следует разработать и использовать типовые, входящие в унифицированный ряд.

На наш взгляд сегодня не целесообразно, да и неэффективно, создавать автоматизированные системы проектирования структурных схем систем управления и технических средств. Эта работа, являясь наиболее творческой и принципиально важной, должна остаться за разработчиком высокой квалификации, руководителем проекта системы управления.

Для того чтобы четко сформулировать требования к системе автоматизации проектирования систем управления РТК и хотя бы вкратце изложить принципы ее функционирования, необходимо, очевидно, очертить круг объектов управления на каждом уровне иерархии.

На первом уровне управления основными объектами управления являются:

основное технологическое оборудование (станки, прессовое оборудование, термические печи, литейные машины, испытательные стенды и т. п.);

средства загрузки — выгрузки основного технологического оборудования (роботы, автооператоры и т. п.);

средства промежуточного хранения (складирования) (межоперационные склады с роботами-штабелерами, автоматизированные промежуточные технологические позиции, автоматизированные стеллажи т. п.);

участковые транспортные средства (транспортные роботы, управляемые роботы-тележки, транспортеры и т. п.);

контрольное оборудование (средства активного контроля состояния основного технологического оборудования, диагностическое оборудование, средства активного контроля обрабатываемых объектов производства и т. п.).

На втором уровне управления основными объектами управления являются:

автоматизированные технологические единицы; автоматизированные складские единицы; автоматизированные комплектовочные позиции; автоматизированная участковая транспортная сеть, транспортная сеть.

На третьем уровне управления основными объектами управления являются: оперативные производственные участки; автоматизированные цеховые склады; автоматизированная цеховая (межучастковая, магистральная) транспортная сеть.

На четвертом уровне управления объектом управления является весь автоматизированный цех.

Несмотря на столь большое разнообразие объектов управления РТК и отсюда большое разнообразие типов приводов и законов управления, типов управления этими объектами значительно меньше.

На первом уровне управления имеется еще достаточное разнообразие типов управления: логико-программное, цикловое программное, позиционно-программное, контурное (функциональное) программное, стабилизация, регулирование программное. На втором уровне имеется практически один тип управления — логико-программный, в том числе с возможным перерасчетом параметров управления (перерасчетом уставок).

На третьем и четвертом уровнях управления всегда используется только логико-программный тип управления, как правило с перерасчетом основных параметров управления.

Оглавление статьи Страницы статьи:  1  2  3  ...  26  27  28  ...  48  49  50  51  52  53 

Автор: Администрация   Общая оценка статьи:    Опубликовано: 2011.12.06   

_ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _

ЛИЧНЫЙ КАБИНЕТ:



запомнить  Регистрация

Металлоторговля:
Объявления
Прайсы (по торг. позициям)
Прайсы (в файлах)

Марки металлов
Калькулятор веса металла

Новости

НОВЫЕ ОБЪЯВЛЕНИЯ

12:16 Магазин подшипников реализует подшипники

09:09 Арматура 40, А500С, мера дл 11.7м ,из наличия

09:08 Сталь 20Х, круг стальной

09:08 А1 , арматура 12мм

08:58 Станок заточный гидрофицированный ВЗ-818Е

03:49 Лист сталь 40Х г/к

03:49 Проволока пружинная 12Х18Н10Т ТУ 3-1002-77

03:49 Проволока пружинная 60С2А

03:49 Лист рифленый 09Г2С

03:49 Лист рифленый (ромб, чечевица) сталь 3

НОВОСТИ

20 Сентября 2017 16:04
Самодельный индукционный нагреватель

20 Сентября 2017 17:54
”JSW Steel” стремится значительно нарастить собственную добычу железной руды

20 Сентября 2017 16:21
”Ростерминалуголь” выгрузил 2 миллиона вагонов за всю историю предприятия

20 Сентября 2017 15:06
Южноафриканский экспорт хромовой руды в июле упал на 6,35%

20 Сентября 2017 14:21
На золотоизвлекательной фабрике ”Селигдара” в Бурятии выплавлено первое золото

20 Сентября 2017 13:05
Японский экспорт шпунтовых свай за 7 месяцев вырос на 50,5%

НОВЫЕ СТАТЬИ

Виды замков для стальных и металлических дверей

Выбираем электроинструмент для дома

Строительные леса и комплектующие

Арматура контактной сети электрифицированных железных дорог

Японские дизельные генераторы Yanmar - распространенные модели

Некоторые особенности обустройства вентилируемого фасада

Распространенные виды 3D принтеров

Прокат сортовой - разновидности и классификация

Что следует знать о металлочерепице

Сдаем металлолом выгодно и быстро

Фрезерная обработка металла: особенности процесса

Тонкости выбора ленточных полотен

Рифленый лист: основные области применения и особенности

Металлопрокат: область использования и нюансы изготовления

Воздушно-компрессорное оборудование итальянского бренда CECCATO

Лист нержавеющий AISI 409 - особенности марки и применение

Характеристики и общие особенности марки стали 40Х13

Свойства и особенности применения проката из нержавейки марки 20Х13

 ГЛАВНАЯ   МЕТАЛЛОТОРГОВЛЯ   ОБЪЯВЛЕНИЯ   ПРАЙСЫ   КОМПАНИИ   СТАТЬИ   РАБОТА   ФОРУМ   ГОСТы   МАРОЧНИК   КАЛЬКУЛЯТОР   БИРЖЕВЫЕ ЦЕНЫ   ВЫСТАВКИ  

Компания "Русский металл" предлагает металлопрокат.

Рейтинг@Mail.ru

О портале : Информация и правила : Реклама : Тарифы для компаний : Наши контакты : Связаться : Личный кабинет : Регистрация

2009-2017 © Любое копирование материалов без активной ссылки на metallicheckiy-portal.ru запрещено!
Использование материалов в печатных изданиях только с разрешения администрации портала.