Центральный металлический портал РФлучшие сервисы для Вашего бизнеса

 ГЛАВНАЯ   МЕТАЛЛОТОРГОВЛЯ   ОБЪЯВЛЕНИЯ   ПРАЙСЫ   КОМПАНИИ   СТАТЬИ   РАБОТА   ФОРУМ   ГОСТы   МАРОЧНИК   КАЛЬКУЛЯТОР   БИРЖЕВЫЕ ЦЕНЫ   ВЫСТАВКИ  

Открыт новый раздел: Прайс-листы в файлах! (Excel и др.), доступен упрощенный просмотр прайсов без скачивания!
Полезные статьи -> Обработка металлов -> Применение роботов -> Промышленные роботы -> Часть 46

Промышленные роботы (Часть 46)

только в текущем разделе

Страницы:    1  2  3  4  5  ...  44  45  46  47  48  49  50  51  52  53   

С технической точки зрения, управляющие воздействия могут быть заданы по программе (случайным образом или детерминированные), случайные (помехи, шумы), а также неуправляемые (случайные процессы, свойственные данному объекту). Изменение выходных или управляемых координат является откликом управляющих воздействий на выходе динамического объекта, а появление в модели ненаблюдаемых координат и соответствующей им матрицы связано с тем, что в процессе исследования координаты вектора состояния или выходные координаты или их часть могут оказаться недопустимыми для непосредственного наблюдения, о чем уже говорилось выше. По сути дела, матрица C(t) описывает состояние приборов наблюдения, а вектор наблюдаемых значений — процесс на выходе этих приборов или, другими словами, в соответствии с принятой для диагностирующих систем терминологией является вектором признаков.

Решение системы уравнений можно проводить как без ЭВМ, так и с применением ее. В любом случае эта модель остается аналитической математической моделью и ЭВМ выступает здесь не как носитель модели, а как инструмент ее решения, такой же как, предположим, логарифмическая линейка, арифмометр и т. п. Другими словами, простое применение ЭВМ для решения системы уравнения при математическом моделировании не превращает математическую модель в машинную. Сравнительно большая простота решения задач на аналитических моделях и наличие

общих методов и алгоритмов их использования привели к большому распространению этих методов. Так как процессы, имеющие место в работе машины в аварийном режиме, существенно нелинейны для систем отладки и диагностики, предназначенных функционировать именно в этих режимах, применение методов линеаризации, а отсюда и аналитических методов весьма ограничено. Для систем же проектирования аналитические методы получили достаточно широкое распространение.

Неаналитические математические модели в своем составе имеют существенно нелинейные соотношения, логические блоки и т. п. Поэтому решать нелинейные задачи без линеаризации, без применения ЭВМ практически если не невозможно, то весьма затруднительно. Неаналитические модели применяют только как составные части машинных моделей.

Математические модели, как аналитические, так и неаналитические, могут быть детерминированными и стохастическими. В детерминированных моделях процесс или действие объекта описывается аналитическими или неаналитическими математическими выражениями с параметрами, которые являются неслучайными функциями времени. В стохастических моделях процесс или действие объекта описывается стохастическими уравнениями и физический смысл имеют не отдельные реализации процесса, а случайный процесс, как совокупность реализаций, и его параметры (математическое ожидание, моменты второго порядка, корреляционные и ковариационные функции и т. п.).

В настоящее время в связи с развитием вычислительной техники применение методов математического моделирования в чистом виде, без использования ЭВМ, начинает уменьшаться. Постепенно его место занимает машинное моделирование, которое включает математические модели как свою составную часть. Машинные модели в отличие от чисто математических моделей являются имитационными, т. е. моделями, имитирующими на другом физическом носителе, отличном от оригинала, процессы, происходящие на входе и выходе последнего. В этом смысле, машинные модели значительно ближе к натурным образцам, чем модели чисто математические. Особенно это относится к моделированию процессов на вычислительных машинах непрерывного действия (аналоговых вычислительных машинах).

Как известно, при физическом моделировании используют специальные моделирующие установки, принцип действия которых определяется на основе аналогии между известными механическими, электрическими, тепловыми и другими подобными явлениями и исследуемым процессом. Моделирование процессов на аналоговых вычислительных машинах фактически представляет собой разновидность физического моделирования на основе аналогии между электрическими явлениями и исследуемым процессом. Эта аналогия в первую очередь определяется аналогией между математической моделью исследуемого процесса и моделью,

заложенной в программу вычислительной машины. Аналоговые вычислительные машины несмотря на сравнительную простоту своего использования и быстродействие в силу ряда причин не нашли широкого применения при проектировании. К этим причинам, в первую очередь относится недостаточно универсальный характер аналоговых машин и малая точность получаемых результатов. Имеет также значение то, что при исследовании аварийных режимов машины процессы, в них происходящие, имеют достаточно уникальный и сложный характер и отсюда возникает необходимость в каждом конкретном случае создавать специальную моделирующую ЭВМ для этих процессов, что является делом весьма трудоемким, дорогим и длительным. Поэтому основное распространение получили методы моделирования на цифровых вычислительных машинах.

Дальнейшим развитием методов математического моделирования являются методы, основанные на машинном моделировании. Как следует из описания режимов возможной работы современных ЭВМ, вычислительные системы в случае создания удачных машинных моделей, адекватных оригиналам, все более напоминают экспериментальные стенды, на которых исследователь-экспериментатор может исследовать процессы, происходящие в натуральных образцах, значительно полнее, дешевле и достовернее, чем на их физических аналогах.

Эффективность машинной модели, в первую очередь, определяется возможность адекватного описания поведения модели и оригинала в ситуациях, для исследования которых эта модель была создана. Следовательно, первым шагом при создании машинной модели является выделение существенных факторов, влияющих на поведение оригинала в исследуемой ситуации, и определение направленного графа, связывающего выделенные факторы друг с другом.

Моделируя машины, мы обычно интересуемся не столько ее статической структурой, сколько ее динамическим поведением, т. е. функционированием в определенных ситуациях. В дальнейшем при описании модели будем использовать термины: активность, процессы и события. Так как оригинал функционирует во времени, то при диагностике аварийных режимов машины за независимую переменную, или аргумент, примем время.

Другими словами, мы будем рассматривать модель во временном представлении. Вообще говоря, такое уточнение не является уж столь тривиальным, как может показаться на первый взгляд. Очевидно, мы могли бы рассматривать модель и в частотном представлении, т. е. за независимую переменную принять не время, а частоту. Последнее весьма часто делают при экспериментальных исследованиях на натурных образцах. При создании машинных моделей, основанных на математических моделях и таблицах зависимостей, частотное представление весьма неудобно, но, учитывая, что оно двойственно временному представлению, его всегда можно получить путем применения соответствующих преоб

разований на ЭВМ, например, путем применения численного преобразования Фурье.

Определим действие модели в определенной ситуации, как работу, понимаемую не в термодинамическом смысле, а как переход модели под воздействием ситуации из одного состояния в другое.

Любое состояние модели может быть описано полным набором значений существенных для данной ситуации параметров. Следовательно переход модели из одного состояния в другое соответствует изменению хотя бы одного из параметров модели. Так как размерность состояний оригинала больше, чем размерность его модели, не всякому изменению состояний машины отвечает изменение параметров машинной модели. Машинная модель беднее машины. Она как бы ее тень, проекция на пространство меньшей мерности.

Наименьшая работа, которую может совершить модель, определяется как «активность». Хотя активность может быть представлена совокупностью более мелких функций и ее выполнение может быть длительным, мы тем не менее рассматриваем ее как единый дискретный шаг. Разбиение всего множества работы на элементарные активности является творческой работой создателя модели. Чем более подробна модель, тем меньшее значение работы будет охватываться понятием активность. Таким образом, независимо от содержания представляемой деятельности активность является единым динамическим объектом, указывающим на совершение некоторой единицы работы, т. е. перехода модели из одного состояния в другое. Как любой динамический объект, активность может быть описана соответствием, т. е. тройкой множеств: входным множеством состояний, выходным множеством состояний и графиком. Графиком может быть математическое выражение — математическая модель активности — таблица, логическое высказывание и т. п.

Логически связанный набор активностей образует цепочку, в которой каждое выходное состояние одной активности служит входным состоянием для следующей за ней активности. Такие цепочки могут быть в виде деревьев, линейных последовательных цепей и т. п. Они именуются «процессом», который можно рассматривать как объект, вмещающий или инициирующий активности. В моделях, построенных по иерархическому принципу, некоторые процессы низшего уровня иерархии могут выступать как активности высшего уровня иерархии. Это позволяет создавать очень важный класс моделей — открытые модели, которые можно наращивать, собирая из нескольких моделей, соответствующих каким-то отдельным частям оригинала, общую модель, являющуюся образом самого оригинала.

Подобно активностям процессы представляют единые динамические объекты. Каждый процесс инициируется другим процессом, называемым инициатором. По крайней мере один инициатор

Страницы:    1  2  3  4  5  ...  44  45  46  47  48  49  50  51  52  53   

_ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _

ЛИЧНЫЙ КАБИНЕТ:



запомнить  Регистрация

Металлоторговля:
Объявления
Прайсы (по торг. позициям)
Прайсы (в файлах)

Марки металлов
Калькулятор веса металла

Новости

Статьи

Промышленные роботы

НОВЫЕ ОБЪЯВЛЕНИЯ

Т 16:19 Старательский лоток Turbopan для промывки золота

Т 16:19 Мотопомпа дражная Keene P3511HE (США) 11 л. с.

Т 16:19 Мини драга Keene 2004PJF 2 (США) для добычи золота

Т 16:19 Старательское оборудование для добычи золота

Т 16:19 Минидробилка камня портативная, Keene RC1 (США)

Т 16:19 Старательские лотки для промывки золота

Т 16:19 Драга Keene 4500PH (США) для добычи золота

Т 16:19 Мини шлюз Keene А51А (США) для добычи золота

Т 16:19 Минидрага для добычи россыпного золота Keene 2604HSN (США)

Т 16:19 Концентратор для доводки золота Золотой Джин (США)

Т 16:19 Дражные ковры резиновые для шлюзов

Т 16:19 Изготовление шлюзов для золотодобычи

НОВОСТИ

4 Декабря 2016 16:12
Современное навесное оборудование для посадки деревьев

1 Декабря 2016 07:01
Столетние ткацкие станки (10 фото)

4 Декабря 2016 17:06
”Turquoise Hill” приостановила отгрузку концентратов в Китай

4 Декабря 2016 16:24
Погрузка на сети ОАО ”РЖД” в ноябре 2016 года составила 102,2 млн. тонн

4 Декабря 2016 15:30
Македонский выпуск стали за 10 месяцев вырос на 29,3%

4 Декабря 2016 14:43
”СиГМА” получит первые 400 кг золота на Озерновском в 2017 году

4 Декабря 2016 13:23
Турецкий импорт стали из Китая за 10 месяцев 2016 года упал на 7,3%

НОВЫЕ СТАТЬИ

Малярные валики и кисти

Складские пластиковые ящики для хранения изделий

Современные промышленные фены

Основные виды масел в промышленности

Погрузчики в складской отрасли и промышленности

Листовые материалы из древесины в строительстве

Качественные и доступные гидрозамки

Доступные качественные гидроцилиндры

Основные виды спецобуви – их назначение и свойства

Дома из бревна и бруса - характеристики и применение

ШРУС 2109 и другие важные детали трансмиссии для легковых авто

Современное весоизмерительное оборудование

Разновидности красок для строительных работ

Ремонт и замена дверных замков

Достоинства венецианской штукатурки

Декоративная штукатурка ”Короед”: особенности применения

Основные типы входных стальных дверей Гардиан

Особенности работы пункта приема металлолома

Игровая площадка - мечта каждого ребенка

Проектирование и монтаж сетей для промышленных предприятий

 ГЛАВНАЯ   МЕТАЛЛОТОРГОВЛЯ   ОБЪЯВЛЕНИЯ   ПРАЙСЫ   КОМПАНИИ   СТАТЬИ   РАБОТА   ФОРУМ   ГОСТы   МАРОЧНИК   КАЛЬКУЛЯТОР   БИРЖЕВЫЕ ЦЕНЫ   ВЫСТАВКИ  

Открыт новый раздел: Прайс-листы в файлах! (Excel и др.), доступен упрощенный просмотр прайсов без скачивания!

Компания "РДМ" предлагает металлопрокат.

Рейтинг@Mail.ru

О портале : Информация и правила : Реклама : Тарифы для компаний : Наши контакты : Связаться : Личный кабинет : Регистрация

2009-2014 © Любое копирование материалов без активной ссылки на metallicheckiy-portal.ru запрещено!
Использование материалов в печатных изданиях только с разрешения администрации портала.