Центральный металлический портал РФлучшие сервисы для Вашего бизнеса

 ГЛАВНАЯ   МЕТАЛЛОТОРГОВЛЯ   ОБЪЯВЛЕНИЯ   ПРАЙСЫ   КОМПАНИИ   СТАТЬИ   РАБОТА   ФОРУМ   ГОСТы   МАРОЧНИК   КАЛЬКУЛЯТОР   БИРЖЕВЫЕ ЦЕНЫ   ВЫСТАВКИ  

Полезные статьи -> Обработка металлов -> Применение роботов -> Промышленные роботы -> Промышленные роботы

Промышленные роботы

Оглавление статьи Страницы статьи:  1  2  3  ...  26  27  28  ...  31  32  33  ...  51  52  53 

Для этой цели применен бесконтактный датчик

(рис. 81, а), позволяющий работать даже при наличии на поверхности деталей таких дефектов, как брызги, окалина, сварные прихваты, трещины и т. д.

Принцип работы датчика основан на изменении магнитного потока. Датчик состоит из катушки возбуждения и измерительных катушек. Так как обмотки измерительных катушек имеют одинаковое число витков и включены навстречу друг к другу, то расстояние до обрабатываемой детали можно отслеживать по изменению магнитного потока, который возбуждается вихревыми токами, возникающими между датчиком и обрабатываемой деталью. Принцип действия управляющего устройства основан на совмещении управления по способу «от точки к точке» и линейного интерполирования. Благодаря наличию датчиков и микропроцессора управляющее устройство может выполнять несколько функций и в том числе автоматическую коррекцию траектории сварочной горелки.

Микропроцессор позволяет помимо контролирующих операций вычислять координаты точек сгиба и корректировать положения кисти робота. На рис. 81, б показаны установка датчиков относительно горелки и их положение относительно свариваемых поверх

ностей. Перемещение из точки А1, куда горелка выводится в результате обучения, в точку А2 осуществляется автоматически.

Существуют иные принципы построения и иные конструкции датчиков для бесконтактного и контактного измерения параметров для автоматического направления сварочной головки, управления скоростью ее перемещения, а также скоростью подачи проволоки. Например, для слежения за угловым швом в некоторых конструкциях использован следящий щуп, с помощью которого, как в первом случае, определяется величина необходимой коррекции положения сварочного пистолета. Для измерения ширины зазора в стыке при выполнении роботом стыковых и нахлестных швов разработаны индукционные датчики, построенные на базе Ш-образного сердечника.

На VI Всесоюзном симпозиуме в г. Тольятти по теории и принципам устройства роботов и манипуляторов сообщали об оптических датчиках для сварочных роботов, принцип действия которых заключается в следующем. На стыке кромок свариваемых деталей фокусируется световая линия. В зависимости от углов среза кромок, толщины деталей и расстояния между кромками ширина световой линии изменяется. Проекция световой линии преобразуется многострочным сканистром в электрические сигналы, которые кодируются и поступают в ЭВМ.

Оптоэлектронная часть датчика расположена на сварочной головке робота, имеющего пять степеней свободы. В качестве источника подсветки используют лазер, а приемником изображения являются сканистры. Формирование эталонного изображения на кромки деталей осуществляется с помощью цилиндрической оптики. Датчик измеряет рельеф свариваемых деталей шириной около 50 мм с шагом 0,5 мм и с частотой опроса 5 кГц. Измерение третьей координаты может производиться в интервале 30 мм без перемещения сварочной головки по вертикали. При сварке деталей, имеющих выпуклые или вогнутые поверхности, по параметрам проекции световой линии в ЭВМ вырабатываются команды на корректирование сварочной головки по отношению к свариваемой области.

Погрешность измерения координат рельефа свариваемых деталей, вызванная непрерывным перемещением сварочной головки и конечным временем считывания, может быть компенсирована в ЭВМ по известной зависимости между указанными величинами.

Трудности в реализации подобного датчика заключаются в подборе спектрального «окна» электродуги, выделяемых при этом газов, а также в передаче световой энергии от лазера, расположенного на неподвижной платформе, оптоэлектронному блоку датчика. Визуальные датчики, построенные на базе промышленного телевидения, относят к числу перспективных для решения названных ранее задач. При их использовании возникают трудности, заключающиеся в том, что для нормальной работы объект наблюдений должен быть контрастным по отношению к фону и обработка изображения на ЭВМ осуществляется относительно медленно.

Введение элементов адаптации в устройство управления актуально и при использовании роботов на операциях точечной сварки для исключения смещения сварных точек при большой массе сварочного пистолета, малом времени позиционирования сварочного пистолета и смещения свариваемых деталей.

Для исключения смещения точек на сварочном пистолете устанавливают тактильные датчики, позволяющие определить положение наконечника пистолета относительно кромок свариваемых деталей. Команды с корректирующего устройства через устройство управления воздействуют на систему приводов манипулятора. В корректирующее устройство входят два тактильных датчика и два переключателя, которые в зависимости от изменения комбинации символов, отражающих состояние контакта датчиков с деталью, определяют взаимное положение сварочного наконечника и края свариваемых деталей.

Задача создания адаптивных роботов для сварочного производства является одним из важнейших направлений робототехники на ближайшие годы. Приведенные ранее примеры оснащения роботов элементами адаптации следует считать первыми шагами в этой области. В работе отмечено, что создание и применение адаптивных роботов ни в коем случае не исключает использование существующих в настоящее время специализированных роботов, а скорее дополняет общий перечень этих устройств, необходимых для систем автоматизации промышленных предприятий.

Сварочные роботы применяют в тех случаях, когда человек не может находиться в зоне сварки без специального оборудования (электронно-лучевая сварка и сварка взрывом, сварка в космосе и под водой). Применение роботов целесообразно для автоматизации контактной точечной сварки, дуговой сварки, электроннолучевой сварки.

Точечная сварка автоматизируется роботами с позиционными системами управления, а дуговая и электронно-лучевая требуют создания систем контурного управления. При этом в число основных функций устройств управления входит управление перемещением сварочного инструмента, технологическими параметрами и вспомогательными операциями.

Далеко не всякий промышленный робот, способный выполнять транспортные операции, пригоден для сварки. Здесь необходима специализированная конструкция, обладающая универсальностью в применении. Должна быть обеспечена быстрая переналадка от одного изделия к другому, и робот должен быть способен вести сварку по любому направлению, выполняя любую из данного вида сварочных операций. Фирма Kawasaky (Япония) выпускает роботы серии «Kawasaky Unimate». Робот используют на операциях точечной сварки. Использовать этот универсальный робот для дуговой сварки долгое время не удавалось. Неудачи были связаны с необходимостью введения дополнительных манипуляций: зажигания дуги, поддержания постоянства ее длины и т. д. Потребовалось разработать модифицированную систему управления роботом, которая позволила применять робот для дуговой сварки по трехмерным кривым изделий сложной конфигурации. В схему управления введены блоки для задания контурной скорости и обеспечения прямолинейного движения в интервалах длиной 5 — 20 мм. Информация о перемещениях по управляемым координатам на каждом интервале последовательно вводится из запоминающего устройства в линейный интерполятор и отрабатывается приводами.

Для стабилизации контурной скорости используется принцип равных интервалов. При обучении величина шага контролируется с помощью наклеенной на линию стыка ленты, на которую через каждые 5 мм нанесены метки. Совместив рабочий конец горелки с очередной меткой, оператор, нажимая на кнопку, записывает очередной шаг. Таким способом может быть воспроизведена сложная кривая. Диапазон регулирования скоростей 0,2 — 3 м/мин (четыре ступени). Напряжение и скорость сварки могут быть заданы при обучении. Таким способом сваривали узлы автомобиля, рамы мотоциклов и другие образцы различной конфигурации. Разделение линии сварки на мелкие одинаковые участки позволяет с достаточной для нужд сварки точностью аппроксимировать криволинейную траекторию и получить схемные решения, обеспечивающие стабилизацию контурной скорости. Однако данный метод обучения робота очень трудоемок. Снижение трудоемкости программирования непосредственно связано с введением в устройство управления элементов адаптации.

Возвращаясь к этому вопросу, следует сказать, что в настоящее время трудно рассчитывать на создание универсальных адаптивных систем. Каждый из приведенных примеров оснащения роботов датчиками отнесен к определенному виду сварного соединения.

Оглавление статьи Страницы статьи:  1  2  3  ...  26  27  28  ...  31  32  33  ...  51  52  53 

Автор: Администрация   Общая оценка статьи:    Опубликовано: 2011.12.06   

_ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _

ЛИЧНЫЙ КАБИНЕТ:



запомнить  Регистрация

Металлоторговля:
Объявления
Прайсы (по торг. позициям)
Прайсы (в файлах)

Марки металлов
Калькулятор веса металла

Новости

НОВЫЕ ОБЪЯВЛЕНИЯ

13:02 ЭИ702; 36НХТЮ;ЭИ702-ВД ;36НХТЮ-ВД;36НХТЮ-Ш круги продам

13:01 33НК; 33НК-ВИ круги продам

12:59 20НХГ; ЭП298 лента из наличия

12:57 17ХНГТ; 17ХНГТ-ВИ, ЭИ814-ВИ лента из наличия

12:25 Круг сталь 6с02а, круг ст. 60с2а

12:23 Круг сталь 45, круг ст45, пруток ст. 45

12:21 Круг сталь 40, круг ст 40, пруток ст. 40

12:17 Круг сталь 35ХГСА, круг ст 35ХГСА, Наличие.

12:02 Круг сталь 35, круг ст35, круг ф16 до 300мм

12:01 Круг сталь 25Х1МФ, круг ст25Х1МФ ф140-170мм

НОВОСТИ

26 Февраля 2017 17:09
Самодельный мини-холодильник из компьютерного кулера с элементом Пельтье

22 Февраля 2017 17:42
Самодельный гидравлический дровокол (14 фото)

27 Февраля 2017 17:16
На ”ЕВРАЗ НТМК” завершено техперевооружение кузнечного отделения фасонно-литейного цеха

27 Февраля 2017 17:02
Латиноамериканское потребление прокатной стали в 2016 году упало на 8%

27 Февраля 2017 16:21
”Технодинамика” освоила серию электроцентробежных насосов по программе импортозамещения

27 Февраля 2017 15:05
”ЗиО-Подольск” изготовил сепараторы-пароперегреватели для энергоблока №2 Белорусской АЭС

27 Февраля 2017 14:52
”Уралэлектромедь” завершила монтаж ванн в строящемся цеха электролиза меди

НОВЫЕ СТАТЬИ

Стеклянные двери и перегородки противопожарного типа

Ондулиновая кровля

Металлические кабельные лотки

Двери из материала экошпон

Компоненты для систем водоподготовки пром. предприятий и жилых домов

Специальные прокатные стальные профили

Лазерная резка металлических листовых материалов

Изготовление деталей из проволоки

Некоторые особенности участия в современных тендерах

Советы по выбору металлической двери

Оборудование для обработки листового металла

Аппараты точечной контактной сварки (споттеры)

Боксы биологической безопасности для лабораторий

Блоки управления для двигателей и электротехнического оборудования

Выбор стеллажей для склада

Основные классы лома черных металлов

Дроссели для регулировки гидравлических систем

Характерные особенности оцинкованных воздуховодов

Бурение скважины на воду с использованием интернет-сервиса

Особенности и виды современных лотерей

 ГЛАВНАЯ   МЕТАЛЛОТОРГОВЛЯ   ОБЪЯВЛЕНИЯ   ПРАЙСЫ   КОМПАНИИ   СТАТЬИ   РАБОТА   ФОРУМ   ГОСТы   МАРОЧНИК   КАЛЬКУЛЯТОР   БИРЖЕВЫЕ ЦЕНЫ   ВЫСТАВКИ  

Компания "РДМ" предлагает металлопрокат.

Рейтинг@Mail.ru

О портале : Информация и правила : Реклама : Тарифы для компаний : Наши контакты : Связаться : Личный кабинет : Регистрация

2009-2017 © Любое копирование материалов без активной ссылки на metallicheckiy-portal.ru запрещено!
Использование материалов в печатных изданиях только с разрешения администрации портала.