Центральный металлический портал РФлучшие сервисы для Вашего бизнеса

 ГЛАВНАЯ   МЕТАЛЛОТОРГОВЛЯ   ОБЪЯВЛЕНИЯ   ПРАЙСЫ   КОМПАНИИ   СТАТЬИ   РАБОТА   ФОРУМ   ГОСТы   МАРОЧНИК   КАЛЬКУЛЯТОР   БИРЖЕВЫЕ ЦЕНЫ   ВЫСТАВКИ  

Полезные статьи -> Обработка металлов -> Применение роботов -> Промышленные роботы -> Промышленные роботы

Промышленные роботы

Оглавление статьи Страницы статьи:  1  2  3  ...  26  27  28  ...  31  32  33  ...  51  52  53 

Для этой цели применен бесконтактный датчик

(рис. 81, а), позволяющий работать даже при наличии на поверхности деталей таких дефектов, как брызги, окалина, сварные прихваты, трещины и т. д.

Принцип работы датчика основан на изменении магнитного потока. Датчик состоит из катушки возбуждения и измерительных катушек. Так как обмотки измерительных катушек имеют одинаковое число витков и включены навстречу друг к другу, то расстояние до обрабатываемой детали можно отслеживать по изменению магнитного потока, который возбуждается вихревыми токами, возникающими между датчиком и обрабатываемой деталью. Принцип действия управляющего устройства основан на совмещении управления по способу «от точки к точке» и линейного интерполирования. Благодаря наличию датчиков и микропроцессора управляющее устройство может выполнять несколько функций и в том числе автоматическую коррекцию траектории сварочной горелки.

Микропроцессор позволяет помимо контролирующих операций вычислять координаты точек сгиба и корректировать положения кисти робота. На рис. 81, б показаны установка датчиков относительно горелки и их положение относительно свариваемых поверх

ностей. Перемещение из точки А1, куда горелка выводится в результате обучения, в точку А2 осуществляется автоматически.

Существуют иные принципы построения и иные конструкции датчиков для бесконтактного и контактного измерения параметров для автоматического направления сварочной головки, управления скоростью ее перемещения, а также скоростью подачи проволоки. Например, для слежения за угловым швом в некоторых конструкциях использован следящий щуп, с помощью которого, как в первом случае, определяется величина необходимой коррекции положения сварочного пистолета. Для измерения ширины зазора в стыке при выполнении роботом стыковых и нахлестных швов разработаны индукционные датчики, построенные на базе Ш-образного сердечника.

На VI Всесоюзном симпозиуме в г. Тольятти по теории и принципам устройства роботов и манипуляторов сообщали об оптических датчиках для сварочных роботов, принцип действия которых заключается в следующем. На стыке кромок свариваемых деталей фокусируется световая линия. В зависимости от углов среза кромок, толщины деталей и расстояния между кромками ширина световой линии изменяется. Проекция световой линии преобразуется многострочным сканистром в электрические сигналы, которые кодируются и поступают в ЭВМ.

Оптоэлектронная часть датчика расположена на сварочной головке робота, имеющего пять степеней свободы. В качестве источника подсветки используют лазер, а приемником изображения являются сканистры. Формирование эталонного изображения на кромки деталей осуществляется с помощью цилиндрической оптики. Датчик измеряет рельеф свариваемых деталей шириной около 50 мм с шагом 0,5 мм и с частотой опроса 5 кГц. Измерение третьей координаты может производиться в интервале 30 мм без перемещения сварочной головки по вертикали. При сварке деталей, имеющих выпуклые или вогнутые поверхности, по параметрам проекции световой линии в ЭВМ вырабатываются команды на корректирование сварочной головки по отношению к свариваемой области.

Погрешность измерения координат рельефа свариваемых деталей, вызванная непрерывным перемещением сварочной головки и конечным временем считывания, может быть компенсирована в ЭВМ по известной зависимости между указанными величинами.

Трудности в реализации подобного датчика заключаются в подборе спектрального «окна» электродуги, выделяемых при этом газов, а также в передаче световой энергии от лазера, расположенного на неподвижной платформе, оптоэлектронному блоку датчика. Визуальные датчики, построенные на базе промышленного телевидения, относят к числу перспективных для решения названных ранее задач. При их использовании возникают трудности, заключающиеся в том, что для нормальной работы объект наблюдений должен быть контрастным по отношению к фону и обработка изображения на ЭВМ осуществляется относительно медленно.

Введение элементов адаптации в устройство управления актуально и при использовании роботов на операциях точечной сварки для исключения смещения сварных точек при большой массе сварочного пистолета, малом времени позиционирования сварочного пистолета и смещения свариваемых деталей.

Для исключения смещения точек на сварочном пистолете устанавливают тактильные датчики, позволяющие определить положение наконечника пистолета относительно кромок свариваемых деталей. Команды с корректирующего устройства через устройство управления воздействуют на систему приводов манипулятора. В корректирующее устройство входят два тактильных датчика и два переключателя, которые в зависимости от изменения комбинации символов, отражающих состояние контакта датчиков с деталью, определяют взаимное положение сварочного наконечника и края свариваемых деталей.

Задача создания адаптивных роботов для сварочного производства является одним из важнейших направлений робототехники на ближайшие годы. Приведенные ранее примеры оснащения роботов элементами адаптации следует считать первыми шагами в этой области. В работе отмечено, что создание и применение адаптивных роботов ни в коем случае не исключает использование существующих в настоящее время специализированных роботов, а скорее дополняет общий перечень этих устройств, необходимых для систем автоматизации промышленных предприятий.

Сварочные роботы применяют в тех случаях, когда человек не может находиться в зоне сварки без специального оборудования (электронно-лучевая сварка и сварка взрывом, сварка в космосе и под водой). Применение роботов целесообразно для автоматизации контактной точечной сварки, дуговой сварки, электроннолучевой сварки.

Точечная сварка автоматизируется роботами с позиционными системами управления, а дуговая и электронно-лучевая требуют создания систем контурного управления. При этом в число основных функций устройств управления входит управление перемещением сварочного инструмента, технологическими параметрами и вспомогательными операциями.

Далеко не всякий промышленный робот, способный выполнять транспортные операции, пригоден для сварки. Здесь необходима специализированная конструкция, обладающая универсальностью в применении. Должна быть обеспечена быстрая переналадка от одного изделия к другому, и робот должен быть способен вести сварку по любому направлению, выполняя любую из данного вида сварочных операций. Фирма Kawasaky (Япония) выпускает роботы серии «Kawasaky Unimate». Робот используют на операциях точечной сварки. Использовать этот универсальный робот для дуговой сварки долгое время не удавалось. Неудачи были связаны с необходимостью введения дополнительных манипуляций: зажигания дуги, поддержания постоянства ее длины и т. д. Потребовалось разработать модифицированную систему управления роботом, которая позволила применять робот для дуговой сварки по трехмерным кривым изделий сложной конфигурации. В схему управления введены блоки для задания контурной скорости и обеспечения прямолинейного движения в интервалах длиной 5 — 20 мм. Информация о перемещениях по управляемым координатам на каждом интервале последовательно вводится из запоминающего устройства в линейный интерполятор и отрабатывается приводами.

Для стабилизации контурной скорости используется принцип равных интервалов. При обучении величина шага контролируется с помощью наклеенной на линию стыка ленты, на которую через каждые 5 мм нанесены метки. Совместив рабочий конец горелки с очередной меткой, оператор, нажимая на кнопку, записывает очередной шаг. Таким способом может быть воспроизведена сложная кривая. Диапазон регулирования скоростей 0,2 — 3 м/мин (четыре ступени). Напряжение и скорость сварки могут быть заданы при обучении. Таким способом сваривали узлы автомобиля, рамы мотоциклов и другие образцы различной конфигурации. Разделение линии сварки на мелкие одинаковые участки позволяет с достаточной для нужд сварки точностью аппроксимировать криволинейную траекторию и получить схемные решения, обеспечивающие стабилизацию контурной скорости. Однако данный метод обучения робота очень трудоемок. Снижение трудоемкости программирования непосредственно связано с введением в устройство управления элементов адаптации.

Возвращаясь к этому вопросу, следует сказать, что в настоящее время трудно рассчитывать на создание универсальных адаптивных систем. Каждый из приведенных примеров оснащения роботов датчиками отнесен к определенному виду сварного соединения.

Оглавление статьи Страницы статьи:  1  2  3  ...  26  27  28  ...  31  32  33  ...  51  52  53 

Автор: Администрация   Общая оценка статьи:    Опубликовано: 2011.12.06   

_ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _

ЛИЧНЫЙ КАБИНЕТ:



запомнить  Регистрация

Металлоторговля:
Объявления
Прайсы (по торг. позициям)
Прайсы (в файлах)

Марки металлов
Калькулятор веса металла

Новости

НОВЫЕ ОБЪЯВЛЕНИЯ

12:31 Продам профлист С21

12:01 Производим и реализуем винтовые сваи

10:11 Техническое освидетельствование и испытания стеллажей

12:46 Трубы 159х8

12:46 Трубы 159х6

12:44 Трубы 76х6

12:41 Трубы 60х5

15:41 TransSteel2200 компактный сварочный инверторный источник

19:45 Zinc powder 66 isotope Zn-66

11:26 КСМ:Лайн - сериализация и агрегация выпускаемой продукции

НОВОСТИ

26 Мая 2018 17:49
Самодельный вибрационный грохот

20 Мая 2018 17:53
Самые необычные скульптуры из металла (21 фото)

27 Мая 2018 17:14
Тайвань в апреле нарастил экспорт арматурного проката на 15%

27 Мая 2018 16:16
АО ”ЕЗ ОЦМ” готовится к выходу на рынок высокоточных компонентов для медицинских устройств

27 Мая 2018 15:41
Тайваньский экспорт шовных нержавеющих труб в апреле упал на 3 тыс. тонн

27 Мая 2018 14:58
Тульская область поддерживает инновационный проект АО ”ПОЛЕМА”

27 Мая 2018 13:21
Японский импорт железной руды в апреле упал на 13%

НОВЫЕ СТАТЬИ

Распространённые типы строительных металлоконструкций

Инженерно-экологические изыскания

Основные виды кабельных лотков их особенности и назначение

Общие особенности аренды квартир

Выбор современных квартир в крупном городе

Интересный вариант корпоративного подарка - запонки с логотипом

На что имеет смысл обратить внимание при приобретении квартиры

Силосы для хранения зерна - характеристики и типы зернохранилищ

Популярные услуги и сервисы по уходу за автомобилем снаружи и изнутри

Особенности залога машины в ломбард с правом управления

Оборудование необходимое для прокладки кабельных трасс

Электрические паровые котлы в промышленности

Какие параметры жилья имеют важное значение при покупке

Каким должен быть маслоохладитель для пищевого производства

Основные направления проектирования холодильных камер

Лист нержавеющий AISI 409 - особенности марки и применение

Характеристики и общие особенности марки стали 40Х13

Свойства и особенности применения проката из нержавейки марки 20Х13

ПАРТНЕРЫ

Обратите внимание на широкий ассортимент металлопроката от нашего партнера https://scsmp.ru "Сибирского Центра Стали"

 ГЛАВНАЯ   МЕТАЛЛОТОРГОВЛЯ   ОБЪЯВЛЕНИЯ   ПРАЙСЫ   КОМПАНИИ   СТАТЬИ   РАБОТА   ФОРУМ   ГОСТы   МАРОЧНИК   КАЛЬКУЛЯТОР   БИРЖЕВЫЕ ЦЕНЫ   ВЫСТАВКИ  

Рейтинг@Mail.ru

О портале : Информация и правила : Реклама : Тарифы для компаний : Наши контакты : Связаться : Личный кабинет : Регистрация

2009-2018 © Любое копирование материалов без активной ссылки на metallicheckiy-portal.ru запрещено!
Использование материалов в печатных изданиях только с разрешения администрации портала.