Центральный металлический портал РФлучшие сервисы для Вашего бизнеса

 ГЛАВНАЯ   МЕТАЛЛОТОРГОВЛЯ   ОБЪЯВЛЕНИЯ   ПРАЙСЫ   КОМПАНИИ   СТАТЬИ   РАБОТА   ФОРУМ   ГОСТы   МАРОЧНИК   КАЛЬКУЛЯТОР   БИРЖЕВЫЕ ЦЕНЫ   ВЫСТАВКИ  

Полезные статьи -> Обработка металлов -> Применение роботов -> Промышленные роботы -> Часть 29

Промышленные роботы (Часть 29)

только в текущем разделе

Страницы:    1  2  3  4  5  ...  29  30  31  32  33  ...  49  50  51  52  53   

совершает рабочие перемещения в пределах 90°, а при взятии штифтов она выдвигается по горизонтальной оси. Втулки размещены в роторном магазине слева от робота, откуда через отверстия они выдаются на исходную позицию.

Прибор для контроля внутреннего диаметра втулки имеет позицию для ее установки. Отбракованные втулки транспортируются роботом в бункер брака. Магазин для штифтов имеет два ротора А и В. В зависимости от диаметра отверстия втулки робот выбирает штифт с позиции ротора А или ротора В для последующего его соединения с втулкой в центре сборки.

Рука робота модели «Expert-4» имеет три степени свободы в прямоугольных координатах и соединена со схватом гибкой подвеской. Плоская крестообразная пружина, на всех четырех лепестках которой наклеены тактильные датчики (тензо-датчики), обеспечивает свободу сдвига схвата. С тактильных датчиков снимается напряжение, пропорциональное прогибу соответствующего лепестка пружины. Это напряжение преобразуется в двоичный код, и подается команда на сдвиг схвата в соответствующую сторону.

Алгоритм управления роботом включает следующие этапы: сближение деталей, подлежащих сборке, и поджатие их друг к другу; поиск отверстия по сигналу от прогиба плоской пружины с датчиками; введение втулки в отверстие.

В процессе введения втулки в отверстие датчики постоянно корректируют ее направление. Если в установленное время не удалось ввести втулку в отверстие, то она идентифицируется как бракованная и по команде от таймера отбрасывается, а питатель подаст в схват новую втулку.

С появлением сборочных роботов появились такие понятия, как «силовая обратная связь», «действие в соотношении с условиями».

На выставке итальянского технологического оборудования (Москва, 1979 г.) фирма Olivetti показала сборочные роботы «SIGMA». Роботы имеют конструктивную схему, напоминающую конструктивную схему мостового крана, что позволяет монтировать на направляющих несколько кареток и соответственно несколько рук. Основной моделью является конструкция с двумя руками, которые действуют в одном и том же рабочем объеме.

Схват каждой из рук имеет перемещение по трем координатам. По необходимости на руке может дополнительно монтироваться модуль вращения с горизонтальной или вертикальной осью (или два модуля одновременно). Руки перемещаются от шаговых двигателей. Поскольку существует вероятность столкновения рук друг с другом, в программе управления предусматривается защита от этого; одна из рук не перемещается до тех пор, пока вторая не выйдет из определенной зоны.

Система управления может управлять восьмью исполнительными двигателями (стандартный блок управления). Программа работы робота на стадии обучения вводится в память системы управления, построенной на базе мини-ЭВМ, с помощью рукояток или перфорируется на ленту с помощью телетайпа.

Один телетайп может быть использован для создания архива программ на перфолентах для сборочных роботов. Чтобы сборочная система, работающая по программе, могла выполнять не только простейшие, но и сложные операции сборки, необходимо производить автоматическую смену схватов или инструмента в руке манипулятора. Для этого механическая рука снабжается сменным фланцем, который по командам, записанным в программе, соединяется со схватом или инструментом, находящимся в магазине, и в конце операции сборки возвращает их в магазин. Схват состоит из фланца, корпуса и двух рычагов; с помощью специальных кулачков обеспечивается возможность закрепления деталей различной формы. Привод схвата пневматический.

Для переналадки сборочной системы, управляемой по программе, необходима смена программы, измерительных преобразователей, а также переналадка приспособлений, ориентирующих и других устройств. Смена программы выполняется быстро, однако переналадка механических устройств сборочной системы требует значительных затрат времени. Для ускорения переналадки ориентирующее устройство, сборочное приспособление, магазин деталей и тому подобные устройства монтируют на общей сменной плите. Плита перемещается в рабочую зону по соответствующим направляющим на воздушной подушке, точно позиционируется и закрепляется.

Робот выполнен в блочном исполнении. Такие элементы конструкции, как руки, комплект оборудования для обучения,

объем памяти системы, число управляемых степеней свободы (модулей), датчики, каналы двоичных входов-выходов могут быть добавлены в зависимости от конкретной технологической задачи, решаемой роботом. Типизация и унификация элементов конструкции — важный момент при создании сборочных роботов.

Не менее важная задача — разработка гамм рабочего инструмента для оснащения сборочных роботов. Речь идет о сборочных модулях или сборочных головках, которые необходимо быстро менять на руке робота в процессе переналадки.

На VII Всесоюзном совещании по теории и принципам устройства роботов и манипуляторов (г. Владимир, 1978 г.) была изложена программа создания типовых сборочных головок для оснащения роботов. Робот, Оснащенный сменной сборочной головкой, становится специализированным для данной операции. Процесс сопряжения головки с роботом подобен изложенному выше. В качестве примера рассмотрим сборочные головки для сборки цилиндрических соединений с зазором по 7-му квалитету. Сборочная головка имеет автономный привод поиска и перемещения сопрягаемой детали в осевом направлении.

Собираемая деталь закрепляется в схвате сборочной головки. Сопряжение обеспечивается тем, что эта деталь совершает круговое переносное движение около оси ответной детали, которое выполняется эксцентрично закрепленным валом. Захват сборочной головки связан с этим валом упругим элементом. Площадь ограничена траекторией оси собираемой детали, закрепленной в схвате сборочной головки, и определяет зону допустимого смещения ответной детали на позиции сборки.

Ход процесса сопряжения, а также силы, возникающие в процессе сопряжения, зависят от жесткости упругого элемента в осевом и поперечном направлениях, а также сопротивления его скручиванию. Правильно подобранные параметры упругого элемента позволяют обеспечить надежное сопряжение с минимальными контактными усилиями.

Время, необходимое для сопряжения деталей, зависит от скорости поискового движения и свойств упругого элемента. Применяют сборочную головку с использованием в качестве привода установочного движения электромагнитов, а в качестве чувствительных элементов — датчиков, позволяющих измерять краевой эффект, заключающийся в изменении некоторых физических величин вдоль сопрягаемых поверхностей в процессе сборки (датчики Холла, фотометрические, индуктивные и др.). При этом датчики и электромагниты попарно расположены вдоль осей Х и У в декартовой системе координат, образуя две независимые и аналогичные друг другу следящие системы с общим объектом управления — технологическим звеном, состоящим из схвата руки с сопрягаемой деталью.

Основные наиболее часто встречающиеся разъемные соединения — резьбовые, трудоемкость их сборки составляет 25 — 35%

от общей трудоемкости всех сборочных работ (среди неразъемных соединений широкое распространение имеют заклепочные и прессовые). При сборке резьбовых соединений возникают большие технологические трудности, что обусловлено высокими требованиями к качеству сборки, призванному обеспечить заданные усилия в собираемом узле при большом числе влияющих конструктивных и технологических факторов (коэффициенты трения в резьбовых парах и сопрягаемых деталях, податливость деталей и узлов, погрешности оборудования, субъективное влияние рабочего-сборщика и др.).

Несмотря на то, что эта операция с точки зрения ее автоматизации представляет большие трудности, уже в настоящее время имеются примеры использования на ней роботов, и в том числе простых мини-роботов с цикловыми системами управления. Так, в работе дано описание сборочного технологического комплекса, созданного для сборки комплексной сборочной единицы (кронштейна из четырех деталей). По компоновке он близок комплексу. В состав комплекса входят устройства выдачи деталей (вибробункера), устройства приема сборочных единиц, автомат запрессовки, два автомата для свинчивания резьбовых деталей и мини-робот. Робот осуществляет обслуживание входящего в комплекс оборудования. Применяют на сборке резьбовых соединений и роботы с элементами адаптации в системах управления.

В начале параграфа упоминался сборочный мини-робот японской фирмы Hitachi, другую модель робота этой фирмы применяют на заводе железобетонных изделий при выполнении операции по созданию металлических форм, содержащих бетонную массу. Раньше болты ввертывали механическими гайковертами вручную, что вызывало быструю утомляемость рабочих. Применение робота позволило полностью механизировать операцию ввертывания болтов. Робот перемещает гайковерт к каждой позиции расположения болтов, при этом формы проходят перед телекамерой.

Телевизионная камера определяет размеры и распределение перемещаемых конвейером изделий. Эти данные поступают в вычислительное устройство, в котором хранятся характеристики 32 образцов изделий. Данные каждого опознаваемого изделия сравниваются с данными образцов для определения порядка действий робота. Затем вычислительное устройство передает команды сервомеханизму для выполнения исполнительных функций. Запоминание параметров изделий осуществляется быстро с помощью телекамеры.

Кроме того, этой же фирмой разработан робот для дуговой сварки изделий коробчатых конструкций, работающий в прямоугольных координатах. Данный робот, помимо функций, заложенных в программу, может корректировать траекторию своего перемещения в соответствии с параметрами свариваемого изделия.

Страницы:    1  2  3  4  5  ...  29  30  31  32  33  ...  49  50  51  52  53   

_ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _

ЛИЧНЫЙ КАБИНЕТ:



запомнить  Регистрация

Металлоторговля:
Объявления
Прайсы (по торг. позициям)
Прайсы (в файлах)

Марки металлов
Калькулятор веса металла

Новости

Статьи

Промышленные роботы

НОВЫЕ ОБЪЯВЛЕНИЯ

Т 19:34 Переходы сварные концентрические ОСТ 3410.753-97

У 19:33 Модульные, мобильные котельные

У 19:33 Строительство, проектирование канализации, водоснабжение, от

У 19:33 Мачты, опоры, вышки, ЛЭП, связи, освещения, производитель

У 19:33 Строительство сборно разборного конструкций гаража, склада,

Ч 19:33 Лист 80 мм 400700 мм 09Г2С

Т 19:31 3д печать, 3д сканирование, прототипирование

Т 19:31 Литье на пресс-формах закaзчикa

У 19:31 Литье цветных металлов, мехобработка

Ч 18:39 Лист ПВЛ(лист просечно-вытяжной)

Ч 18:39 Труба 140х140х4 09Г2С

Ч 18:38 Труба обсадная 245х8,9 Баттресс Д 14-3Р-29-2007

НОВОСТИ

18 Января 2017 17:26
Точение бюста на станке с ЧПУ

13 Января 2017 08:10
Частные дома из металлоконструкций (23 фото)

19 Января 2017 09:26
УК ”Кузбассразрезуголь” обновит парк большегрузного автотранспорта на 7 млрд. рублей

19 Января 2017 08:03
Компания ”ARAKO” поставила арматуру для АЭС Дукованы

19 Января 2017 07:21
Продукция сортового завода ”Северстали” соответствует техническим регламентам Беларуси

18 Января 2017 17:43
Бразильский выпуск стали в декабре упал почти на 13%

18 Января 2017 16:05
”Энергомашспецсталь” поставит в Испанию более 1000 тонн заготовок

НОВЫЕ СТАТЬИ

Муфта и ниппель по ДТР

3 способа обустройства выносных балконов

Стабилизаторы напряжения и их особенности

Промышленное холодильное оборудование

Вентиляторные градирни и комплектующие для них

Электрические шкафы и комплектующие для них

Никелевая лента 79НМ

Разработка плана ликвидации аварий

Легкие каркасные металлоконструкции

Современные системы кондиционирования

Комплектующие и фурнитура для мебели

Обои для жилых и общественных помещений

Завод по производству металлоконструкций

Особенности и выбор рольставен

Охрана промышленных объектов и грузов

Мобильные лаборатории в промышленности

Металл для металлоконструкций

Деколирование подарочной посуды

Некоторые маркетинговые проблемы продаж промышленных товаров

Особенности получения займов в кредитных организациях

 ГЛАВНАЯ   МЕТАЛЛОТОРГОВЛЯ   ОБЪЯВЛЕНИЯ   ПРАЙСЫ   КОМПАНИИ   СТАТЬИ   РАБОТА   ФОРУМ   ГОСТы   МАРОЧНИК   КАЛЬКУЛЯТОР   БИРЖЕВЫЕ ЦЕНЫ   ВЫСТАВКИ  

Компания "РДМ" предлагает металлопрокат.

Рейтинг@Mail.ru

О портале : Информация и правила : Реклама : Тарифы для компаний : Наши контакты : Связаться : Личный кабинет : Регистрация

2009-2014 © Любое копирование материалов без активной ссылки на metallicheckiy-portal.ru запрещено!
Использование материалов в печатных изданиях только с разрешения администрации портала.