Центральный металлический портал РФлучшие сервисы для Вашего бизнеса

 ГЛАВНАЯ   МЕТАЛЛОТОРГОВЛЯ   ОБЪЯВЛЕНИЯ   ПРАЙСЫ   КОМПАНИИ   СТАТЬИ   РАБОТА   ФОРУМ   ГОСТы   МАРОЧНИК   КАЛЬКУЛЯТОР   БИРЖЕВЫЕ ЦЕНЫ   ВЫСТАВКИ  

Полезные статьи -> Обработка металлов -> Применение роботов -> Промышленные роботы -> Промышленные роботы

Промышленные роботы

Оглавление статьи Страницы статьи:  1  2  3  ...  19  20  21  ...  26  27  28  ...  51  52  53 

В качестве исполнительных двигателей могут быть применены электродвигатели постоянного тока, например серии ДПР и СД, технические данные которых и их применяемость в составе модулей приведены в табл. 9.

В качестве датчиков положения можно использовать вращающиеся трансформаторы БСКТ-12865К, СКТ-6465Д, БСКТ-220-1Д, а в качестве датчиков скорости — тахогенераторы постоянного тока ТПГ-3 и ТПГ-5.

9. Применяемость двигателей в различных модулях

К следящему приводу предъявляют следующие требования: питание должно осуществляться от трехфазной сети переменного тока 220/380В±10% через блок питания, который должен обеспечивать остальные блоки необходимыми постоянными напряжениями;

блок питания должен быть общим на три — восемь модулей; для обеспечения различных модификаций роботов, составленных из разных типоразмеров модулей, необходимо предусмотреть три-четыре типоразмера блоков питания;

должна сохраняться работоспособность при температуре окружающего воздуха 10 — 50°С;

диапазон регулирования по скорости для привода, разомкнутого по положению, не менее 1:1500;

перерегулирование привода, замкнутого по положению, при подаче на вход ступенчатого воздействия должно быть не более 15%;

управляющие сигналы — импульсы прямоугольной формы с интегральных микросхем амплитудой не менее 2,4 В (уровень логической «1»);

исполнение: невзрывобезопасное, пылезащитное. Выбор для модулей схемы привода с двигателями постоянного тока обусловливает определенные требования к остальным элементам этих узлов. Так, редуктор электропривода должен обладать высоким КПД, обратимостью хода (реверсом), достаточной жесткостью конструкции, малой инерционностью вращающихся частей и незначительной величиной зазора. Последнее требование является одним из важнейших, так как зазоры в редукторе могут быть причиной его разрушения.

Наряду с совершенствованием традиционных передач (зубчатых, цепных, ременных) в приводах роботов широко используют волновые передачи, возможности которых соответствуют изложен

ным выше требованиям. Наиболее распространены в конструкциях прецизионных роботов волновые передачи так называемого колпачкового типа. Основным элементом передачи является генератор волн, образованный из шарикого подшипника овальной или эллипсной формы, который охватывает втулку, жестко закрепленную на входном валу или на валу двигателя.

Жесткое колесо выполнено в виде узкого кольца с зубьями на внутренней окружности колеса. Гибкое колесо имеет форму широкого стакана с зубьями на внешней поверхности колеса. Зубья гибкого колеса нарезаны с тем же шагом, что и зубья жесткого колеса, но гибкое колесо имеет на два зуба меньше, чем жесткое колесо. Часть поверхности дна стакана называют диафрагмой. Генератор волн вставляется в гибкое колесо, в результате чего последнее приобретает форму овала или эллипса. Гибкое колесо на линии, проходящей через большую ось эллипса, входит в зацепление с зубьями жесткого колеса.

При повороте генератора волн из этого исходного положения ориентация большой оси эллипса непрерывно меняется, так же как и участок зацепления зубьев. При этом за один оборот генератора волн смещение относительного положения гибкого и жесткого колеса происходит только на величину сегмента, соответствующего двум зубьям. Это позволяет получить на выходе скорость вращения, значительно меньшую, чем на входе волновой передачи.

Волновые передачи по сравнению с традиционными имеют следующие преимущества: малая масса, компактность, удобство встраивания в механизм модуля; высокая точность; возможность получения высокого передаточного отношения на каждой ступени; стабильность в работе; отсутствие колебаний точности в течение длительного срока эксплуатации.

Пример конструктивного оформления редуктора модуля, в который входит волновая зубчатая передача, приведен на рис. 36, б. Применительно к редукторам для электропривода мощностью от 8 до 180 Вт с двигателями постоянного тока в настоящее время разработаны подобные волновые зубчатые передачи. Создают редукторы для более мощных электродвигателей, в том числе для двигателей с печатной обмоткой, обеспечивающих возможность наиболее компактной компоновки модулей. Волновые передачи широко применяют в первую очередь в манипуляторах шарнирных роботов, используемых на операциях сварки.

Электронные блоки привода и блок питания модулей могут быть выполнены в виде напольной или настольной стойки с использованием типовых конструктивных элементов (каркас, блоки и т. п.). Можно встраивать отдельные блоки и электронные узлы непосредственно в робот.

Применение модульных конструкций роботов позволит в определенной мере оптимизировать их кинематику применительно к конкретным технологическим задачам, получать из набора типовых узлов различные кинематические схемы, обеспечивающие

перемещение рабочего органа робота в различных системах координат. Стремление создать устройства, в наибольшей мере соответствующие конкретным производственным условиям, затронуло и область разработки систем управления роботами.

Поясним это примером специализации цикловых устройств управления. Для задания программ широко использовали штекерные панели с возможностью набора большого числа комбинаций последовательности движений звеньев манипулятора.

Теоретически при асинхронном последовательном управлении этот полный набор определяется числом сочетаний последовательности подачи воздуха для реализации выдвижения-вдвижения поршней в цилиндрах, составляющих конструктивную основу

звеньев робота, где т — число звеньев манипулятора, число управляемых координат основного технологического оборудования и вспомогательных устройств, входящих в состав роботизированных комплексов.

На практике, с учетом конкретных компоновок различных комплексов, число возможных комбинаций движений существенно меньше. Поэтому громоздкую штекерную панель целесообразно заменить многопозиционным переключателем в сочетании с несколькими платами, в которых содержится набор программ управления последовательностью перемещений звеньев манипулятора. Для каждого конкретного случая может быть выбрана определенная плата, т. е. определенное сочетание перемещений исполнительного устройства.

Подобный путь выбран при разработке некоторых моделей роботов. При этом сохранена штекерная панель для программирования, но она выполнена выносной для возможности проверки правильности задания программы. После проверки программа жестко распаивается на плате, постоянно устанавливаемой в шкафу управления. Это оправдано, так как при обслуживании основного технологического оборудования в конкретной компоновке автоматизированного комплекса последовательность региональных движений манипулятора сохраняется.

Продолжая тему, связанную с рассмотрением элементов промышленных роботов в качестве объектов классифицирования, особое внимание необходимо уделить рабочему инструменту и в первую очередь устройствам захвата. Захватная система роботов состоит из привода, передаточного механизма, схвата, в который иногда входят сенсорные измерительные преобразователи.

При изменении формы объектов манипулирования схваты тоже должны быть заменены или отрегулированы в соответствии с требованием надежного удержания детали. При этом следует учитывать, что невозможно создать бесконечно большой инструментарий для работы, надо стремиться к разработке универсальных схватов для определения групп заготовок, деталей, имеющих сходные зоны захвата.

Очевидно, что схваты необходимо конструировать, ориентируясь на ранее полученное группирование деталей, заготовок, особенно, если речь идет о свободном перемещении объектов манипулирования по технологической цепочке. Широта технологических возможностей схвата определяется числом различных захватываемых объектов. При этом надо различать, выполняется ли переналадка автоматически или она должна быть сделана вручную.

Свойства деталей внутри семейства, подлежащего захвату, определяют требования к технологическим возможностям схвата. К этим свойствам относятся основная форма деталей, размер, масса, материал, податливость, способность к качению, прочность.

Захватываемые поверхности детали и захватывающие поверхности схвата образуют площади взаимодействия, через которые передается сила захвата посредством силового или геометрического замыкания. Размеры деталей определяют диапазон захвата, обеспечиваемый кинематикой схвата, а их масса, материал и податливость определяют допустимую силу зажатия.

При геометрическом замыкании внешние силы действуют на поверхности взаимодействия как нормальные силы. При силовом замыкании внешние силы передаются как силы трения, лежащие в плоскостях взаимодействия, и зависят только от силы зажима и коэффициента трения покоя.

В настоящее время разработано большое число различных типов схватов: устройства для захвата объектов манипулирования за внутренние и внешние поверхности с помощью жестких или гибких пальцев, вакуумные присоски, магнитные прихваты.

Каждая из названных категорий подходит для решения определенного рода задач.

Например, устройства захвата клещевого типа предназначены для оснащения роботов, манипулирующих ротационными или объемными деталями сложной конфигурации. Вакуумные присоски и магнитные прихваты применяют в основном для захвата плоских деталей. При этом области их применения отличаются спецификой способа захвата. В табл. приведены сравнительные характеристики схватов.

ЭНИМСом подготовлен руководящий технический материал «Конструктивные исполнения захватных устройств промышленных роботов (ПР) для металлорежущих станков», в котором установлены грузоподъемность, места крепления и наибольший размер захватываемой поверхности детали и приведена методика расчетов конструкций схватов.

Остановимся подробнее на основной задаче, возникающей при разработке схватов,— обеспечение их быстрого приспособления к объектам манипулирования. Возможными решениями этой задачи могут быть: автоматическая или ручная смена специальных схватов; автоматическая или ручная переналадка специализированных схватов на новый вид детали; применение универсаль-

Оглавление статьи Страницы статьи:  1  2  3  ...  19  20  21  ...  26  27  28  ...  51  52  53 

Автор: Администрация   Общая оценка статьи:    Опубликовано: 2011.12.06   

_ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _

ЛИЧНЫЙ КАБИНЕТ:



запомнить  Регистрация

Металлоторговля:
Объявления
Прайсы (по торг. позициям)
Прайсы (в файлах)

Марки металлов
Калькулятор веса металла

Новости

НОВЫЕ ОБЪЯВЛЕНИЯ

15:21 Коробка подач 16Б20П.070.000 в сборе, а так же запасные части для ее р

13:54 Труба 27320 13хфа ТУ 14-3р-124-2012 2017 г.в.

13:52 Труба 325х20 13хфа ТУ 14-3р-124-2012 в ВУС 2017 г.в.

13:48 Труба 377х10 09г2с БШ

16:50 Круг стальной 12ХН3А

04:25 Квадрат сталь 45Х

04:23 Квадрат сталь 30ХГСА

04:20 Квадрат сталь 40Х

03:59 Квадрат сталь 40ХН

17:38 Круг стальной калиброванный ст. 51ХФА

НОВОСТИ

19 Февраля 2018 17:12
Самодельный гидравлический пресс

19 Февраля 2018 07:30
Десять глубочайших подземных рудников (фотоотчет)

20 Февраля 2018 17:12
”Высочайший” планирует произвести до 300 тыс. унций золота в 2018 году

20 Февраля 2018 16:28
Польский импорт угля из США в 2017 году вырос в 5 раз

20 Февраля 2018 15:40
”РУСАЛ” передает разработанные в компании технологии ”SMS GROUP”

20 Февраля 2018 14:20
Индийцы получили право на Крутогоровское месторождение на Камчатке

20 Февраля 2018 13:46
Добыча угля в Колумбии в 2017 году упала на 1,21%

НОВЫЕ СТАТЬИ

Особенности применения некоторых современных лекарств

Аэропорт «Шереметьево» выбрал поставщика систем кондиционирования

Выбор и характеристики стиральных машин

Электрообогреватели и их основные особенности

Современные гардеробные системы

Металлолом и его основные типы

Основные разновидности металлолома

Стальная полоса: распространенные области применения и свойства

Стационарные флагштоки для флагов

Тензодатчик консольного типа: отличия от других аналогов прибора

Устройства для защиты органов дыхания

Основные типы пластиковых труб и их соединение

Полиуретаны как конкуренты резин в качестве футеровочного материала

Основные типы металлических труб

Проходные дробеметные установки

Лист нержавеющий AISI 409 - особенности марки и применение

Характеристики и общие особенности марки стали 40Х13

Свойства и особенности применения проката из нержавейки марки 20Х13

 ГЛАВНАЯ   МЕТАЛЛОТОРГОВЛЯ   ОБЪЯВЛЕНИЯ   ПРАЙСЫ   КОМПАНИИ   СТАТЬИ   РАБОТА   ФОРУМ   ГОСТы   МАРОЧНИК   КАЛЬКУЛЯТОР   БИРЖЕВЫЕ ЦЕНЫ   ВЫСТАВКИ  

Компания ИванычЪ GROUP предлагает печать на футболках и промышленной спецодежде.

Рейтинг@Mail.ru

О портале : Информация и правила : Реклама : Тарифы для компаний : Наши контакты : Связаться : Личный кабинет : Регистрация

2009-2017 © Любое копирование материалов без активной ссылки на metallicheckiy-portal.ru запрещено!
Использование материалов в печатных изданиях только с разрешения администрации портала.