Центральный металлический портал РФлучшие сервисы для Вашего бизнеса

 ГЛАВНАЯ   МЕТАЛЛОТОРГОВЛЯ   ОБЪЯВЛЕНИЯ   ПРАЙСЫ   КОМПАНИИ   СТАТЬИ   РАБОТА   ФОРУМ   ГОСТы   МАРОЧНИК   КАЛЬКУЛЯТОР   БИРЖЕВЫЕ ЦЕНЫ   ВЫСТАВКИ  

Полезные статьи -> Обработка металлов -> Применение роботов -> Промышленные роботы -> Промышленные роботы

Промышленные роботы

Оглавление статьи Страницы статьи:  1  2  3  ...  18  19  20  ...  26  27  28  ...  51  52  53 

мают эквивалентный синусоидальный цикл качания относительно горизонтального положения

.

Угол 0 отсчитывают от вертикальной оси. Нагрузка изменяется по закону

Mc = Mm sin 0,

где Mc — мгновенное значение момента нагрузки на выходе модуля; Мт — максимальное значение момента нагрузки. Продолжительность работы по синусоидальному циклу определяется временем Тp. Продолжительность паузы определяется временем То.

I

бдин — максимальная динамическая погрешность на выходном валу модуля;

Указанные параметры для различных типов размеров модулей поворота приведены.

В качестве типового режима для модуля ротации принимают эквивалентный косинусоидальный цикл:

При этом момент нагрузки Mc=const.

Параметры режима работы модуля ротации аналогичны приведенным ранее. Величины параметров для различных типов мудулей ротации приведены в табл.

В качестве типового режима работы для линейного модуля принимают старт-стопный режим. Пусковой момент М = jе, где j — суммарный момент инерции, приведенный к валу двигателя; е — ускорение естественного пуска двигателя (без токоограничения). Кроме того, режим работы модуля характеризуется следующими параметрами: F — силой сопротивления на выходе модуля;

Gc— массой поступательно-движущихся частей;

jпр — приведенным к валу двигателя моментом инерции всех вращающихся частей;

Т1— суммарным временем пусков и торможений за цикл (имеется в виду, что за цикл происходит несколько пусков и торможений);

Т — временем непрерывной работы;

Tро — временем паузы;

Zm — максимальной величиной поступательного перемещения;

v — установившейся скоростью перемещения;

б ст— допустимой статической погрешностью позиционирования;

Мс — моментом нагрузки от силы Fc, приведенным к валу двигателя.

Величины указанных параметров для различных типов линейных модулей приведены в табл.

Следящие приводы должны обеспечивать фиксацию звеньев робота в пределах бСТ в любом положении под нагрузкой, равной максимальному значению Мс для модулей поворота и ротации и Fc для линейных модулей за счет момента двигателя.

Для управления модулями может быть применен как один из вариантов исполнения следящий, замкнутый по положению

и скорости электрический привод с широтно-импульсным преобразователем, выполненный на транзисторах или тиристорах и включающий блок опорного сигнала (общий для всех звеньев

и скорости электрический привод с широтно-импульсным преобразователем, выполненный на транзисторах или тиристорах и включающий блок опорного сигнала (общий для всех звеньев

робота), в который входят генератор опорных импульсов ГОИ, делитель опорных импульсов ДО, формирователь синусоидального сигнала ФС, усилитель мощности опорного сигнала УМ; блок рабочего сигнала (на каждое звено робота), который состоит из преобразователя код — фаза ПКФ, фазового дискриминатора ФД, формирователя импульсов ФИ и фазосдвигающей цепочки ФСЦ; блок усилителя мощности (на каждое звено робота), состоящий из широтно-импульсного преобразователя ШИП с суммирующими усилителями, модулятором и ключевым усилителем мощности на транзисторах или тиристорах, устройств блокировки и защиты УБЗ и корректирующего устройства КУ; блок питания (общий для всех звеньев робота БП); узел исполнительного механизма (модуль) на каждое звено робота, в который входят исполнительный двигатель Дв, тахогенератор Тг, преобразующий механизм, датчик положения (вращающийся трансформатор) ВТ и редуктор Рд.

Информация о заданном перемещении периодически (с частотой 50 — 100 Гц) вводится в ПКФ из устройства управления (ЭВМ) в шестиразрядном двоичном коде. Пять разрядов отводятся для кода перемещения и один разряд — для знака. Работа привода происходит в режиме непрерывного слежения за приращениями управляющей величины. ПКФ выполнен по схеме реверсивного счетчика, который заполняется импульсами от ГОИ. Аналогичный счетчик используют в ДО. При записи в ПКФ кодов перемещений фаза импульсов на выходе будет сдвинута относительно опорной на величину, пропорциональную коду. Сигнал с ПКФ сравнивается в ФД с сигналом, соответствующим фактическому положению звена робота, который вырабатывается ВТ и подается на ФД через ФСЦ и ФИ. Подача на ВТ напряжения с опорной частотой осуществляется через ФС и УМ. На выходе ФД получается сигнал рассогласования, управляющий узлом ШИП и двигателем.

Оглавление статьи Страницы статьи:  1  2  3  ...  18  19  20  ...  26  27  28  ...  51  52  53 

Автор: Администрация   Общая оценка статьи:    Опубликовано: 2011.12.06   

_ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _

ЛИЧНЫЙ КАБИНЕТ:



запомнить  Регистрация

Металлоторговля:
Объявления
Прайсы (по торг. позициям)
Прайсы (в файлах)

Марки металлов
Калькулятор веса металла

Новости

НОВЫЕ ОБЪЯВЛЕНИЯ

04:02 Круг сталь 4Х5МФС (Поковка)

03:58 Поковка 4Х5МФС

03:49 Круг сталь 9Х2МФ (поковка)

03:48 Поковка сталь 9Х2МФ

11:37 Сетка для клеток, сварная оцинкованная

11:33 Сетка сварная кладочная с доставкой по Москве и области

04:29 Круг стальной Ст45 кованый

04:28 Круг стальной Ст20 кованый

17:45 Каталитический нейтрализатор для ДГУ

17:42 Глушители для генераторных установок

НОВОСТИ

17 Ноября 2017 18:46
Роботизированная ковка металла

18 Ноября 2017 14:42
”БМК” увеличил реализацию высокомаржинальной продукции

18 Ноября 2017 13:44
Экспорт черного лома из Гонконга за 9 месяцев вырос на 4,7%

18 Ноября 2017 12:51
Чистая прибыль ПАО ”Высочайший” за три квартала 2017 года составила 2,3 млрд. рублей

18 Ноября 2017 11:43
АО ”Уралхиммаш” изготовил скруббер для ”Омского НПЗ”

18 Ноября 2017 11:06
”Коршуновский ГОК” начал отгрузку железорудного концентрата с пониженным содержанием влаги

НОВЫЕ СТАТЬИ

Особенности и виды современных лотерей

Дорожная сетка: классификация и применение в строительстве

Инструментальные стали и сплавы

Основные типы экранов под ванны

Виды облицовочного кирпича и их применение

Покрытия для транспорта Автолюкс

Особенности отвердения однокомпонентных силиконовых герметиков

Печать этикеток для промышленной продукции

Перила из нержавеющей стали

Распространенные виды запчастей для погрузчиков

Контейнерные площадки в современном мегаполисе

Какие бывают онлайн-сервисы

Остекление при помощи алюминиевых витражей

Круг стальной - характеристики и применение

Профессиональные дноуглубительные работы: цели, этапы, разновидности

Лист нержавеющий AISI 409 - особенности марки и применение

Характеристики и общие особенности марки стали 40Х13

Свойства и особенности применения проката из нержавейки марки 20Х13

 ГЛАВНАЯ   МЕТАЛЛОТОРГОВЛЯ   ОБЪЯВЛЕНИЯ   ПРАЙСЫ   КОМПАНИИ   СТАТЬИ   РАБОТА   ФОРУМ   ГОСТы   МАРОЧНИК   КАЛЬКУЛЯТОР   БИРЖЕВЫЕ ЦЕНЫ   ВЫСТАВКИ  

Компания "Русский металл" предлагает изготовление металлоконструкций.

Рейтинг@Mail.ru

О портале : Информация и правила : Реклама : Тарифы для компаний : Наши контакты : Связаться : Личный кабинет : Регистрация

2009-2017 © Любое копирование материалов без активной ссылки на metallicheckiy-portal.ru запрещено!
Использование материалов в печатных изданиях только с разрешения администрации портала.