Центральный металлический портал РФлучшие сервисы для Вашего бизнеса

 ГЛАВНАЯ   МЕТАЛЛОТОРГОВЛЯ   ОБЪЯВЛЕНИЯ   ПРАЙСЫ   КОМПАНИИ   СТАТЬИ   РАБОТА   ФОРУМ   ГОСТы   МАРОЧНИК   КАЛЬКУЛЯТОР   БИРЖЕВЫЕ ЦЕНЫ   ВЫСТАВКИ  

Полезные статьи -> Обработка металлов -> Применение роботов -> Промышленные роботы -> Часть 17

Промышленные роботы (Часть 17)

только в текущем разделе

Страницы:    1  2  3  4  5  ...  17  18  19  20  21  ...  49  50  51  52  53   

мают эквивалентный синусоидальный цикл качания относительно горизонтального положения

.

Угол 0 отсчитывают от вертикальной оси. Нагрузка изменяется по закону

Mc = Mm sin 0,

где Mc — мгновенное значение момента нагрузки на выходе модуля; Мт — максимальное значение момента нагрузки. Продолжительность работы по синусоидальному циклу определяется временем Тp. Продолжительность паузы определяется временем То.

I

бдин — максимальная динамическая погрешность на выходном валу модуля;

Указанные параметры для различных типов размеров модулей поворота приведены.

В качестве типового режима для модуля ротации принимают эквивалентный косинусоидальный цикл:

При этом момент нагрузки Mc=const.

Параметры режима работы модуля ротации аналогичны приведенным ранее. Величины параметров для различных типов мудулей ротации приведены в табл.

В качестве типового режима работы для линейного модуля принимают старт-стопный режим. Пусковой момент М = jе, где j — суммарный момент инерции, приведенный к валу двигателя; е — ускорение естественного пуска двигателя (без токоограничения). Кроме того, режим работы модуля характеризуется следующими параметрами: F — силой сопротивления на выходе модуля;

Gc— массой поступательно-движущихся частей;

jпр — приведенным к валу двигателя моментом инерции всех вращающихся частей;

Т1— суммарным временем пусков и торможений за цикл (имеется в виду, что за цикл происходит несколько пусков и торможений);

Т — временем непрерывной работы;

Tро — временем паузы;

Zm — максимальной величиной поступательного перемещения;

v — установившейся скоростью перемещения;

б ст— допустимой статической погрешностью позиционирования;

Мс — моментом нагрузки от силы Fc, приведенным к валу двигателя.

Величины указанных параметров для различных типов линейных модулей приведены в табл.

Следящие приводы должны обеспечивать фиксацию звеньев робота в пределах бСТ в любом положении под нагрузкой, равной максимальному значению Мс для модулей поворота и ротации и Fc для линейных модулей за счет момента двигателя.

Для управления модулями может быть применен как один из вариантов исполнения следящий, замкнутый по положению

и скорости электрический привод с широтно-импульсным преобразователем, выполненный на транзисторах или тиристорах и включающий блок опорного сигнала (общий для всех звеньев

и скорости электрический привод с широтно-импульсным преобразователем, выполненный на транзисторах или тиристорах и включающий блок опорного сигнала (общий для всех звеньев

робота), в который входят генератор опорных импульсов ГОИ, делитель опорных импульсов ДО, формирователь синусоидального сигнала ФС, усилитель мощности опорного сигнала УМ; блок рабочего сигнала (на каждое звено робота), который состоит из преобразователя код — фаза ПКФ, фазового дискриминатора ФД, формирователя импульсов ФИ и фазосдвигающей цепочки ФСЦ; блок усилителя мощности (на каждое звено робота), состоящий из широтно-импульсного преобразователя ШИП с суммирующими усилителями, модулятором и ключевым усилителем мощности на транзисторах или тиристорах, устройств блокировки и защиты УБЗ и корректирующего устройства КУ; блок питания (общий для всех звеньев робота БП); узел исполнительного механизма (модуль) на каждое звено робота, в который входят исполнительный двигатель Дв, тахогенератор Тг, преобразующий механизм, датчик положения (вращающийся трансформатор) ВТ и редуктор Рд.

Информация о заданном перемещении периодически (с частотой 50 — 100 Гц) вводится в ПКФ из устройства управления (ЭВМ) в шестиразрядном двоичном коде. Пять разрядов отводятся для кода перемещения и один разряд — для знака. Работа привода происходит в режиме непрерывного слежения за приращениями управляющей величины. ПКФ выполнен по схеме реверсивного счетчика, который заполняется импульсами от ГОИ. Аналогичный счетчик используют в ДО. При записи в ПКФ кодов перемещений фаза импульсов на выходе будет сдвинута относительно опорной на величину, пропорциональную коду. Сигнал с ПКФ сравнивается в ФД с сигналом, соответствующим фактическому положению звена робота, который вырабатывается ВТ и подается на ФД через ФСЦ и ФИ. Подача на ВТ напряжения с опорной частотой осуществляется через ФС и УМ. На выходе ФД получается сигнал рассогласования, управляющий узлом ШИП и двигателем.

Страницы:    1  2  3  4  5  ...  17  18  19  20  21  ...  49  50  51  52  53   

_ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _

ЛИЧНЫЙ КАБИНЕТ:



запомнить  Регистрация

Металлоторговля:
Объявления
Прайсы (по торг. позициям)
Прайсы (в файлах)

Марки металлов
Калькулятор веса металла

Новости

Статьи

Промышленные роботы

НОВЫЕ ОБЪЯВЛЕНИЯ

Т 07:49 Сварочные агрегаты АДД 2х2502, АДД 2х2502 П, АДД 2х2502 ПВГ

Т 07:49 Генераторы дизельные, электростанции АД500, АД500-

Т 07:20 Дизель генератор АД 30,

Т 07:20 Дизельгенераторы С32 , 800кВт Б/у

Т 07:20 Сварочные агрегаты адд 4004, адд 4004 вг и др

Т 07:20 Дизельные электростанции АД 150

Т 07:20 Сварочные агрегаты АДД 2х2502, АДД 2х2502 П, АДД 2х2502 ПВГ

Т 07:20 Дизель генератор, электростанции АД 250, ДЭУ 250,

Т 20:16 Суппорт в сборе 1М63, 163, ДИП 300

Т 20:16 Запчасти для горизонтально-расточных станков

Т 20:16 Запчасти для 16К25

Т 20:16 Винт ходовой, винт поперечной подачи для станков

НОВОСТИ

16 Января 2017 17:17
Мойка подвижного состава

13 Января 2017 08:10
Частные дома из металлоконструкций (23 фото)

18 Января 2017 16:05
”Энергомашспецсталь” поставит в Испанию более 1000 тонн заготовок

18 Января 2017 15:56
Шведский выпуск стали в 2016 году вырос на 5,6%

18 Января 2017 14:04
”НЛМК” в 22 раза повысил степень очистки пыли на доменной печи №4

18 Января 2017 13:27
Почти 5 тонн золота добыли недропользователи Камчатки в 2016 году

18 Января 2017 12:20
”Росгеология” завершила работы на перспективной на медь и золото Салаирской площади

НОВЫЕ СТАТЬИ

Муфта и ниппель по ДТР

3 способа обустройства выносных балконов

Стабилизаторы напряжения и их особенности

Промышленное холодильное оборудование

Вентиляторные градирни и комплектующие для них

Электрические шкафы и комплектующие для них

Никелевая лента 79НМ

Разработка плана ликвидации аварий

Легкие каркасные металлоконструкции

Современные системы кондиционирования

Комплектующие и фурнитура для мебели

Обои для жилых и общественных помещений

Завод по производству металлоконструкций

Особенности и выбор рольставен

Охрана промышленных объектов и грузов

Мобильные лаборатории в промышленности

Металл для металлоконструкций

Деколирование подарочной посуды

Некоторые маркетинговые проблемы продаж промышленных товаров

Особенности получения займов в кредитных организациях

 ГЛАВНАЯ   МЕТАЛЛОТОРГОВЛЯ   ОБЪЯВЛЕНИЯ   ПРАЙСЫ   КОМПАНИИ   СТАТЬИ   РАБОТА   ФОРУМ   ГОСТы   МАРОЧНИК   КАЛЬКУЛЯТОР   БИРЖЕВЫЕ ЦЕНЫ   ВЫСТАВКИ  

Компания "РДМ" предлагает металлопрокат.

Рейтинг@Mail.ru

О портале : Информация и правила : Реклама : Тарифы для компаний : Наши контакты : Связаться : Личный кабинет : Регистрация

2009-2014 © Любое копирование материалов без активной ссылки на metallicheckiy-portal.ru запрещено!
Использование материалов в печатных изданиях только с разрешения администрации портала.