Центральный металлический портал РФлучшие сервисы для Вашего бизнеса

 ГЛАВНАЯ   МЕТАЛЛОТОРГОВЛЯ   ОБЪЯВЛЕНИЯ   ПРАЙСЫ   КОМПАНИИ   СТАТЬИ   РАБОТА   ФОРУМ   ГОСТы   МАРОЧНИК   КАЛЬКУЛЯТОР   БИРЖЕВЫЕ ЦЕНЫ   ВЫСТАВКИ  

Полезные статьи -> Обработка металлов -> Применение роботов -> Промышленные роботы -> Промышленные роботы

Промышленные роботы

Оглавление статьи Страницы статьи:  1  2  3  ...  18  19  20  ...  26  27  28  ...  51  52  53 

мают эквивалентный синусоидальный цикл качания относительно горизонтального положения

.

Угол 0 отсчитывают от вертикальной оси. Нагрузка изменяется по закону

Mc = Mm sin 0,

где Mc — мгновенное значение момента нагрузки на выходе модуля; Мт — максимальное значение момента нагрузки. Продолжительность работы по синусоидальному циклу определяется временем Тp. Продолжительность паузы определяется временем То.

I

бдин — максимальная динамическая погрешность на выходном валу модуля;

Указанные параметры для различных типов размеров модулей поворота приведены.

В качестве типового режима для модуля ротации принимают эквивалентный косинусоидальный цикл:

При этом момент нагрузки Mc=const.

Параметры режима работы модуля ротации аналогичны приведенным ранее. Величины параметров для различных типов мудулей ротации приведены в табл.

В качестве типового режима работы для линейного модуля принимают старт-стопный режим. Пусковой момент М = jе, где j — суммарный момент инерции, приведенный к валу двигателя; е — ускорение естественного пуска двигателя (без токоограничения). Кроме того, режим работы модуля характеризуется следующими параметрами: F — силой сопротивления на выходе модуля;

Gc— массой поступательно-движущихся частей;

jпр — приведенным к валу двигателя моментом инерции всех вращающихся частей;

Т1— суммарным временем пусков и торможений за цикл (имеется в виду, что за цикл происходит несколько пусков и торможений);

Т — временем непрерывной работы;

Tро — временем паузы;

Zm — максимальной величиной поступательного перемещения;

v — установившейся скоростью перемещения;

б ст— допустимой статической погрешностью позиционирования;

Мс — моментом нагрузки от силы Fc, приведенным к валу двигателя.

Величины указанных параметров для различных типов линейных модулей приведены в табл.

Следящие приводы должны обеспечивать фиксацию звеньев робота в пределах бСТ в любом положении под нагрузкой, равной максимальному значению Мс для модулей поворота и ротации и Fc для линейных модулей за счет момента двигателя.

Для управления модулями может быть применен как один из вариантов исполнения следящий, замкнутый по положению

и скорости электрический привод с широтно-импульсным преобразователем, выполненный на транзисторах или тиристорах и включающий блок опорного сигнала (общий для всех звеньев

и скорости электрический привод с широтно-импульсным преобразователем, выполненный на транзисторах или тиристорах и включающий блок опорного сигнала (общий для всех звеньев

робота), в который входят генератор опорных импульсов ГОИ, делитель опорных импульсов ДО, формирователь синусоидального сигнала ФС, усилитель мощности опорного сигнала УМ; блок рабочего сигнала (на каждое звено робота), который состоит из преобразователя код — фаза ПКФ, фазового дискриминатора ФД, формирователя импульсов ФИ и фазосдвигающей цепочки ФСЦ; блок усилителя мощности (на каждое звено робота), состоящий из широтно-импульсного преобразователя ШИП с суммирующими усилителями, модулятором и ключевым усилителем мощности на транзисторах или тиристорах, устройств блокировки и защиты УБЗ и корректирующего устройства КУ; блок питания (общий для всех звеньев робота БП); узел исполнительного механизма (модуль) на каждое звено робота, в который входят исполнительный двигатель Дв, тахогенератор Тг, преобразующий механизм, датчик положения (вращающийся трансформатор) ВТ и редуктор Рд.

Информация о заданном перемещении периодически (с частотой 50 — 100 Гц) вводится в ПКФ из устройства управления (ЭВМ) в шестиразрядном двоичном коде. Пять разрядов отводятся для кода перемещения и один разряд — для знака. Работа привода происходит в режиме непрерывного слежения за приращениями управляющей величины. ПКФ выполнен по схеме реверсивного счетчика, который заполняется импульсами от ГОИ. Аналогичный счетчик используют в ДО. При записи в ПКФ кодов перемещений фаза импульсов на выходе будет сдвинута относительно опорной на величину, пропорциональную коду. Сигнал с ПКФ сравнивается в ФД с сигналом, соответствующим фактическому положению звена робота, который вырабатывается ВТ и подается на ФД через ФСЦ и ФИ. Подача на ВТ напряжения с опорной частотой осуществляется через ФС и УМ. На выходе ФД получается сигнал рассогласования, управляющий узлом ШИП и двигателем.

Оглавление статьи Страницы статьи:  1  2  3  ...  18  19  20  ...  26  27  28  ...  51  52  53 

Автор: Администрация   Общая оценка статьи:    Опубликовано: 2011.12.06   

_ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _

ЛИЧНЫЙ КАБИНЕТ:



запомнить  Регистрация

Металлоторговля:
Объявления
Прайсы (по торг. позициям)
Прайсы (в файлах)

Марки металлов
Калькулятор веса металла

Новости

НОВЫЕ ОБЪЯВЛЕНИЯ

14:47 Металлические двери от производителя

12:13 Станок для гибки сетки TJK

11:56 Фильтр-прессы от производителя, плиты и рамы любых типоразмеров

11:17 Труба б/у 530x7-8 п/ш с демонтажа

11:11 Ферросплавы; чугун Л1/Л2; ПЛ недорого. корректировка цены на чугун ПЛ.

10:35 Нержавеющие трубы, круги, отводы, фланцы.

10:33 Продам плиты поверочные,шаброванные, чугунные

10:26 Заклепки алюминиевые ударные оптом и в розницу

10:26 Круг титановый ВТ-8 продам оптом.

10:26 быстрорез продам

НОВОСТИ

22 Сентября 2017 16:38
Ковка крупных поковок на заводе в Германии

23 Сентября 2017 15:28
Бразильский выпуск чугуна в августе вырос на 3,2%

23 Сентября 2017 14:09
”Металлоинвест” повысил производительность установки металлизации №2 на ”ОЭМК”

23 Сентября 2017 13:59
Японский выпуск стали в августе вырос на 1,7%

23 Сентября 2017 12:47
”Северский трубный завод” модернизировал оборудование

23 Сентября 2017 11:06
”Гайский ГОК” обновил оборудование ремонтно-механического завода

НОВЫЕ СТАТЬИ

Коттеджные лифты - основные виды и эксплуатационные характеристики

Приводная техника и автоматизация предприятий

Преимущества откатных ворот

Основные преимущества оформления договора аренды опалубки

Некоторые аспекты отдыха в Доминикане

Особенности отдыха на Карибах и прочих островах

Какую фанеру лучше использовать для опалубки?

Виды аудита предприятия в 2017 году

Арендовать манипулятор бывает необходимо во многих случаях

Переоборудование грузовых автомобилей

Разновидности и особенности автомоек

Виды замков для стальных и металлических дверей

Выбираем электроинструмент для дома

Строительные леса и комплектующие

Арматура контактной сети электрифицированных железных дорог

Лист нержавеющий AISI 409 - особенности марки и применение

Характеристики и общие особенности марки стали 40Х13

Свойства и особенности применения проката из нержавейки марки 20Х13

 ГЛАВНАЯ   МЕТАЛЛОТОРГОВЛЯ   ОБЪЯВЛЕНИЯ   ПРАЙСЫ   КОМПАНИИ   СТАТЬИ   РАБОТА   ФОРУМ   ГОСТы   МАРОЧНИК   КАЛЬКУЛЯТОР   БИРЖЕВЫЕ ЦЕНЫ   ВЫСТАВКИ  

Компания "Русский металл" предлагает металлопрокат.

Рейтинг@Mail.ru

О портале : Информация и правила : Реклама : Тарифы для компаний : Наши контакты : Связаться : Личный кабинет : Регистрация

2009-2017 © Любое копирование материалов без активной ссылки на metallicheckiy-portal.ru запрещено!
Использование материалов в печатных изданиях только с разрешения администрации портала.