Центральный металлический портал РФлучшие сервисы для Вашего бизнеса

 ГЛАВНАЯ   МЕТАЛЛОТОРГОВЛЯ   ОБЪЯВЛЕНИЯ   ПРАЙСЫ   КОМПАНИИ   СТАТЬИ   РАБОТА   ФОРУМ   ГОСТы   МАРОЧНИК   КАЛЬКУЛЯТОР   БИРЖЕВЫЕ ЦЕНЫ   ВЫСТАВКИ  

Открыт новый раздел: Прайс-листы в файлах! (Excel и др.), доступен упрощенный просмотр прайсов без скачивания!
Полезные статьи -> Обработка металлов -> Применение роботов -> Промышленные роботы -> Часть 16

Промышленные роботы (Часть 16)

только в текущем разделе

Страницы:    1  2  3  4  5  ...  16  17  18  19  20  ...  49  50  51  52  53   

ности. Работа пневматической системы в меньшей степени зависит от колебаний температуры, чем гидравлической.

К недостаткам пневматических приводов относятся большие их габаритные размеры по сравнению с гидравлическими, а при равных размерах меньшие развиваемые силы, что объясняется более высоким давлением масла по сравнению с давлением сжатого воздуха. Вследствие сжимаемости воздуха пневматические силовые системы не всегда обеспечивают необходимую плавность хода и не могут быть использованы в тех случаях, когда требуется точно осуществить заданный закон движения. Неизбежные утечки воздуха из системы значительно понижают КПД пневматического устройства. Пневмопривод используют в роботах небольшой грузоподъемности (до 10 кг). Широкое применение находят пневматические цилиндры одно- и двустороннего действия, пневматические шиберные и поворотные двигатели. Элементы пневмо-и гидроприводов, выпускаемых серийно, приведены в каталоге «Промышленные роботы».

Электропривод не нашел пока в роботах широкого распространения. Однако многие достоинства электропривода (простота и экономичность эксплуатации) обеспечивают перспективность использования его в роботах. В связи с этим особый интерес представляют малогабаритные высокомоментные двигатели постоянного тока с возбуждением от высокоэнергетических постоянных магнитов, а также силовые шаговые электродвигатели.

Возможны три схемы расположения приводов на манипуляторах: в общем моторном блоке на основании; непосредственно на исполнительных органах; комбинированная компоновка. Наибольшее применение находит комбинированная схема.

Вид системы управления, тип привода и форму рабочей зоны манипулятора используют в качестве классификационных признаков при классифицировании элементов промышленных роботов.

Комитет по стандартизации, терминологии и условным обозначениям (Япония) разработал классификацию роботов, в которую входит раздел, связанный с разделением данного вида машин в зависимости от формы рабочей зоны.

Рабочая зона робота определяется в настоящее время только перемещением руки. Эти движения иногда называют региональными. Кроме того, выделяют глобальные и локальные перемещения.

Глобальные движения — перемещения на расстояния, существенно превышающие размеры самого робота. Такие движения характерны для транспортных роботов.

Локальные движения — перемещения схвата или рабочего инструмента, соизмеримые с его размерами, в частности ориентация в малой зоне рабочего пространства, небольшие установочные перемещения, движения губок и т. д.

Следует учитывать, что для отдельных видов работ выделить формы зоны локальных перемещений также важно, как и форму зоны перемещений руки робота.

понимания универсальности роботов ответить на этот вопрос не представлялось возможным. Не случайно универсальные роботы «Универсал-50» и УМ-1, имея разную форму рабочей зоны, применяли для решения однородных технологических задач.

Анализ кинематических структур приобретает глубокий смысл при создании специализированных роботов, когда возникает необходимость с учетом определенных компоновок ATE, группы объектов манипулирования, способа накопления объектов манипулирования на рабочем месте связать рабочую зону технологического оборудования и рабочую зону робота.

При этом исходят из соблюдения следующих правил: минимального расходования рабочих площадей; удобства обслуживания автоматизированного оборудования со стороны наладчика; использования минимально необходимого числа управляемых координат для манипулирования.

Иными словами, подобный анализ может дать возможность решить задачу ограничения функциональной избыточности роботов.

Стремление к ограничению функциональной избыточности наблюдается с появлением простых роботов с пневмоприводами и цикловыми системами управления. Однако вскоре обнаружилось, что при внедрении этих устройств во многих случаях не хватает числа точек позиционирования по их координатам. Большинство моделей пневматических роботов имеют две-три точки остановки при движении по каждой координате. Для расширения возможностей этого типа роботов путем введения дополнительных точек остановки разработчики шли разными путями: применением метода торможения противодавлением; последовательным включением нескольких связанных между собой исполнительных пневмоцилиндров; введением дополнительных управляемых упоров.

Метод торможения противодавлением, т. е. непосредственно приводом, реализован в моделях МП-3, МП-5. Учитывая недостатки пневмоприводов, о которых было сказано выше, следует отметить трудности обеспечения точного останова при использовании этого метода (метод может быть использован для создания устройств демпфирования). Два других метода позволяют ввести ограниченное число промежуточных точек останова, в противном случае конструкция узлов робота может оказаться слишком громоздкой.

На рис. изображена часть манипулятора робота ПР-4, состоящая из механизмов выдвижения руки, поворота схвата и наклона руки. Механизм руки робота представляет собой пневматический цилиндр двустороннего действия. Характерной особенностью данного цилиндра является то, что внутри полого штока его вмонтирован винт, на котором установлены пять упоров, из них три промежуточных включаются по программе либо при наладке робота.

Пневмопитание к упорам подводится по медным трубкам, расположенным в пазах винта. При подаче воздуха к упору сухари его выдвигаются, преодолевая сопротивление пружин, и западают в пазы разрезной трубы, которая является промежуточной деталью между полым штоком и винтом с упорами.

Разрезная труба выполняет две функции: при настройке какого-либо из упоров фиксирует их; удерживает шток от проворота относительно корпуса цилиндра с помощью зубцов штока, расположенных в пазах разрезной трубы. Для повышения точности позиционирования при максимальном выдвижении штока относительно корпуса пневмоцилиндра в передней крышке последнего установлены конические ловители.

Кроме названных примеров, возможен иной подход к решению задачи расширения возможностей обслуживающих роботов, а именно подход с позиций агрегатно-модульного конструирования роботов в сочетании с применением комбинаций разного типа приводов и управляющих устройств.

Анализ технологических процессов, подлежащих автоматизации с помощью роботов, показывает, что создание блочно-модульных конструкций на базе только унифицированных цикловых координат не в полной мере отвечает требованиям, предъявленным к роботам. Кроме транспортных перемещений от точки к точке, от позиции накопления объектов манипулирования к рабочей зоне, зачастую необходимо иметь возможность перемещения исполнительного органа в любую точку рабочей зоны, т. е. наряду с цикловыми перемещениями требуется иметь локальные позиционные перемещения.

Рассматривая задачу создания автоматизированных комплексов с позиций оптимального распределения исполнительных координат с различными видами приводов в зоне функционирования роботизируемой технологической единицы (децентрализован

ная роботизация), необходимо отметить возможность использования позиционных модулей для создания накопителей заготовок и деталей, а также для решения других задач автоматизации процессов манипулирования.

Возникает необходимость разработки унифицированных позиционных модулей трех типов: поворота (МП), ротации (MP), линейного поступательного (МЛ). В сочетании с цикловыми, позиционные модули резко расширяют возможности роботов. На рис. 34 показана схема возможного варианта комбинированного исполнения руки робота, включающая пневмоцилиндр для реализации региональных перемещений и модули с электрическими приводами для выполнения локальных движений. Конструктивные схемы модулей представлены на рис.

Следящие, замкнутые по положению и скорости с широтно-импульсным преобразователем приводы модулей выполнены на тиристорах или транзисторах. КПД механических передач n =0,75.

Условные обозначения модулей состоят из трех элементов: первый элемент — две буквы, характеризующие тип модуля; второй элемент — две цифры, характеризующие максимальную нагрузку на выходе модуля (для МП и MP это крутящийся момент, Н • м, для МЛ это масса поступательно-движущихся частей (нагрузки и конструкции модуля, кг); третий элемент—две цифры, характеризующие максимальную скорость на выходе модуля (для МЛ это линейная скорость, м/с, для МП и MP угловая скорость со град/с). Например; МП-9-75 — модуль поворота с максимальным крутящим моментом 9 Н • м и скоростью 75 град/с; МЛ-60-0,15 — модуль линейный, обеспечивающий перемещение массы в 60 кг со скоростью 0,15 м/с.

Работа модулей различных размеров в составе робота может происходить в сложных взаимосвязанных режимах, которые для упрощения можно свести к нескольким типовым режимам. В качестве типового режима работы для модуля поворота прини

Страницы:    1  2  3  4  5  ...  16  17  18  19  20  ...  49  50  51  52  53   

_ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _

ЛИЧНЫЙ КАБИНЕТ:



запомнить  Регистрация

Металлоторговля:
Объявления
Прайсы (по торг. позициям)
Прайсы (в файлах)

Марки металлов
Калькулятор веса металла

Новости

Статьи

Промышленные роботы

НОВЫЕ ОБЪЯВЛЕНИЯ

Т 14:33 Изготовление пресс-форм для литья пластмасс

У 14:33 Cверление отверстий в металле

Т 14:33 Двухрядные сферические роликовые подшипники

Ч 14:27 Проволока стальная марки 12Х18Н10Т (ТС)

Ч 14:27 Проволока стальная марки 12Х18Н10Т

Ч 14:27 Проволока стальная сварочная марки ER307Si

Ч 14:27 ХН77ТЮР проволока 4,5 мм

Ц 14:27 Круг алюминиевый, марка Д16

Ц 14:27 ХН77ТЮР проволока ф 8мм

Ч 14:27 Лента нихром Х20Н80 0,2х6 мм

Ц 14:27 Хромель

Ч 14:27 42Н проволока ф8 мм

НОВОСТИ

30 Сентября 2016 14:18
Самодельный станок с ЧПУ

27 Сентября 2016 14:19
115-летний вуппертальский монорельс (20 фото, 1 видео)

30 Сентября 2016 17:49
Южноамериканский выпуск стали в августе 2016 года упал на 6,6%

30 Сентября 2016 16:13
”КАМАЗ” подвел итоги восьми месяцев

30 Сентября 2016 15:55
Американский импорт стали в августе упал на 8,5%

30 Сентября 2016 14:51
19 млн руб. стоит россыпь золота в Приморье

30 Сентября 2016 13:16
Североамериканский выпуск чугуна в августе 2016 года упал на 12,5%

НОВЫЕ СТАТЬИ

Машины для обработки кромки

Как нужно зарабатывать на сдаче металлолома сегодня

Качественный утеплитель для дома

Арматура для отопительных радиаторов - основные разовидности

Турбокомпрессоры в автомашинах и спецтехнике

Общие основы использования горячекатанного нержавеющего квадрата в производстве

Квадратный прокат из нержавеющий стали - виды и применение

Круг горячекатаный в разных отраслях промышленности

Классификация кругов и прутков нержавеющих

Нержавеющая стальная проволока - общие сведения

Основные виды сварочной проволоки из нержавейки

Обзор автокранов и их назначение

Строительство и борьба с грунтом

Международное право в области иммиграции

Как применяются резервуары в различных отраслях промышленности

Проволока сварочная Св-06Х19Н9Т для сварки легированных сталей

Сетка нержавеющая сварная - виды и особенности

Проволока нержавеющая сварочная и её применение в промышленности

Прием металлолома в Москве

Болты - технология, свойства, применение

 ГЛАВНАЯ   МЕТАЛЛОТОРГОВЛЯ   ОБЪЯВЛЕНИЯ   ПРАЙСЫ   КОМПАНИИ   СТАТЬИ   РАБОТА   ФОРУМ   ГОСТы   МАРОЧНИК   КАЛЬКУЛЯТОР   БИРЖЕВЫЕ ЦЕНЫ   ВЫСТАВКИ  

Открыт новый раздел: Прайс-листы в файлах! (Excel и др.), доступен упрощенный просмотр прайсов без скачивания!

Компания "РДМ" предлагает металлопрокат.

Рейтинг@Mail.ru

О портале : Информация и правила : Реклама : Тарифы для компаний : Наши контакты : Связаться : Личный кабинет : Регистрация

2009-2014 © Любое копирование материалов без активной ссылки на metallicheckiy-portal.ru запрещено!
Использование материалов в печатных изданиях только с разрешения администрации портала.