Центральный металлический портал РФлучшие сервисы для Вашего бизнеса

 ГЛАВНАЯ   МЕТАЛЛОТОРГОВЛЯ   ОБЪЯВЛЕНИЯ   ПРАЙСЫ   КОМПАНИИ   СТАТЬИ   РАБОТА   ФОРУМ   ГОСТы   МАРОЧНИК   КАЛЬКУЛЯТОР   БИРЖЕВЫЕ ЦЕНЫ   ВЫСТАВКИ  

Полезные статьи -> Обработка металлов -> Применение роботов -> Промышленные роботы -> Промышленные роботы

Промышленные роботы

Оглавление статьи Страницы статьи:  1  2  3  ...  16  17  18  ...  26  27  28  ...  51  52  53 

5. классификация манипуляторов с программным управлением

Современным промышленным роботам предшествовали автооператоры — механические руки, управляемые от постоянной программы и отвечающие требованиям крупносерийного и массового производства. Позднее появилась другая категория механических рук — шпаговые и копирующие манипуляторы с дистанционным ручным управлением для использования в атомной энергетике.

Рождение промышленных манипуляторов с программным управлением связывают с патентом «Универсальный промышленный робот, выполняющий повторяющиеся операции» (США). В настоящее время в различными отраслями промышленности разработано более 100 моделей промышленных роботов. Часть из них вошла в каталог «Промышленные роботы». Кроме промышленных роботов, в каталоге указаны отечественные модели манипуляторов с ручным управлением, называемых в промышленности «сильными руками». В отличие от роботов этими погрузчиками управляет оператор. На конце рычажной руки погрузчика, обычно состоящей из плеча и предплечья, шарнирно подвешена коробка с грузовым крюком и рукояткой ручного управления. Вместо грузового крюка на коробке может быть смонтировано захватное устройство различной конструкции с приводом от электродвигателя, гидро- и пневмоцилиндра. «Сильные руки» широко распространены в промышленности там, где применение роботов затруднительно в связи со сложностью ориентирования объектов манипулирования.

Укрупненная классификация механических рук, применяемых в промышленности.

Автоматические промышленные манипуляторы в зависимости от степени универсальности делят на три классификационные группы: специальные; специализированные; универсальные.

Специальные манипуляторы (автооператоры), предназначенные для выполнения одной определенной технологической операции и манипулирования одним типом деталей, заготовок или

рабочего инструмента, чаще всего встраивают в обслуживаемое оборудование.

Специализированные манипуляторы с программным управлением предназначены для выполнения однотипных технологических операций или их элементов, в том числе для обслуживания однотипного технологического оборудования. Эти устройства имеют частичную конструктивную зависимость от обслуживаемого технологического оборудования.

Универсальные манипуляторы относятся к манипуляторам с программным управлением и предназначены для выполнения широкой номенклатуры разнообразных технологических операций или их элементов, в том числе для обслуживания разнообразного технологического оборудования.

Первые модели промышленных роботов, созданных в нашей стране («Универсал-50» и УМ-1), относят к категории универсальных. Разработчики стремились заложить в конструкции этих моделей такие возможности, которые могли бы обеспечить манипулирование различными предметами в большой рабочей зоне по сложным траекториям с выходом в любую заданную программой точку этой зоны.

Реализация данной задачи накладывала определенные требования на каждую из основных составных частей роботов, а именно на рабочий орган, манипулятор, управляющее устройство.

Рабочий орган был быстросменным. Манипулятор — исполнительное устройство, представляющее собой многозвенный меха

низм с разомкнутой кинематической цепью, должен был иметь достаточное число звеньев и достаточно мощные приводы для перемещения рабочего органа по сложным траекториям. Управляющее устройство, осуществляющее автоматическое управление манипулятором и рабочим органом, должно было обеспечивать возможность быстрой смены управляющих программ и выдачу команд на перемещение рабочего органа в любую точку рабочей зоны. Выполнение таких требований возможно с помощью позиционных и контурных систем управления.

Позиционные системы управления позволяют практически исключить ограничения, связанные с выбором числа точек позиционирования. Число точек позиционирования по каждой координате можно варьировать в зависимости от емкости памяти системы. В этих системах последовательность величин и скоростей перемещения исполнительного органа задается в виде совокупности чисел, записанных на программоносителе.

В системах контурного управления, кроме того, задается функциональная зависимость между скоростями движений звеньев исполнительного органа по координатам, что необходимо, например, при управлении манипулятором на операциях дуговой сварки и окраски объемных деталей.

Таким образом, если исходить из существующей концепции универсальности, универсальные роботы должны иметь даже не позиционные, а контурные системы управления.

Трудности, возникшие при попытке широко применить универсальные роботы в промышленности, привели к тому, что в последующие годы проводили многочисленные разработки так называемых простых роботов, а затем был взят на вооружение модульный (агрегатный) принцип конструирования роботов. Принцип расчленения роботов на отдельные узлы показан на рис. 32.

Тенденция к созданию простых роботов с числом координат, определяемым решаемой технологической задачей, не что иное, как стремление специализировать робот, а разработка функционально замкнутых узлов — модулей, из которых можно компоновать различные структуры манипуляторов исходя из требований опять-таки конкретных технологических задач, есть не что иное, как стремление специализированные роботы сделать «универсальнее», а универсальные «специализированнее» с точки зрения их привязки к технологическому оборудованию с разными размерами и разным размещением рабочих зон.

Простые роботы управляются в основном цикловыми системами управления. Цикловые системы — управляющие устройства, в которых программируется только последовательность действий манипулятора и связанного с роботом технологического оборудования. Величины перемещений по координатам манипулятора задаются, как правило, с помощью жестких упоров.

Одновременно появились роботы, которые нельзя отнести к числу простых; они бесспорно относятся к категории специализиро

ванных и потому получили широкое распространение. К этой категории в первую очередь надо отнести окрасочный робот «Тгаllfа», послуживший прототипом для многих родственных манипуляторов. Были созданы роботы с разнообразными кинематическими структурами и соответственно с различными рабочими зонами, с различными системами управления и разнообразными приводами.

Для робототехники применяют четыре типа приводов: электрический, гидравлический, пневматический и смешанный. Каждый из них имеет свои преимущества и недостатки и для каждого из них существует своя область рационального применения.

Выбор типа привода промышленного робота является одним из важнейших этапов проектирования. Задачи, которые решаются с помощью промышленного робота, часто требуют наличия компактного надежного привода с большим диапазоном регулирования, устойчивой работой на ползучих скоростях, способностью работать в условиях большого перепада температур, с большой мощностью. Кроме этого, управление должно осуществляться от электронного программного устройства, т. е. требуется хорошая совместимость регулирующего органа с электронной аппаратурой.

Широкое применение гидравлического привода в автоматическом регулировании и следящих системах объясняется преимуществами этого привода по сравнению с электрическим и пневматическим, а именно значительно большей мощности при одинаковых габаритных размерах (12 — 13% от всех электродвигателей той же мощности), большим быстродействием (время разгона от нулевой до полной производительности порядка 0,03—0,4 с), обусловленным главным образом меньшей инерционностью подвижных частей, компактностью, а также демпфированием, что облегчает стабилизацию гидравлических систем.

Такие особенности гидропривода, как высокая мощность, большой диапазон регулирования, малая инерционность, возможность работы в следящем режиме, позволяют считать его в настоящее время основным при создании универсальных и специализированных промышленных роботов с управлением по непрерывному пути роботов высокой грузоподъемности.

Гидравлический привод является основным типом привода для

ПР грузоподъемностью свыше 10 кг.

В качестве исполнительных гидромеханизмов широко используют гидроцилиндры, поршневые или пластинчатые поворотные гидродвигатели и гидромоторы.

Основные достоинства пневматических приводов объясняются их надежностью, а также взрыво- и пожаробезопасностью. По сравнению с гидравлическими пневматические приводы имеют большие скорости срабатывания и более простые конструкции. У пневматических приводов значительно короче возвратные линии; к ним предъявляют меньшие требования в отношении герметич

Оглавление статьи Страницы статьи:  1  2  3  ...  16  17  18  ...  26  27  28  ...  51  52  53 

Автор: Администрация   Общая оценка статьи:    Опубликовано: 2011.12.06   

_ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _

ЛИЧНЫЙ КАБИНЕТ:



запомнить  Регистрация

Металлоторговля:
Объявления
Прайсы (по торг. позициям)
Прайсы (в файлах)

Марки металлов
Калькулятор веса металла

Новости

НОВЫЕ ОБЪЯВЛЕНИЯ

05:55 Лента нержавеющая 12Х18Н10Т

05:54 Лента нержавеющая AISI 430 (12Х17) монтажная

05:53 Лента нержавеющая AISI 430 монтажная

05:52 Лента нержавеющая AISI 201 (12Х15Г9НД) монтажная

05:51 Лента нержавеющая AISI 201 монтажная

05:48 Лента нержавеющая AISI304(08Х18Н10) монтажная

05:46 Лента нержавеющая AISI 304 монтажная

01:21 Лист сталь 10Х23Н18 (AISI 310S)

01:20 Лист сталь 08Х17Н13М2Т (AISI 316)

01:18 Лист сталь 08Х17Т

НОВОСТИ

11 Декабря 2017 17:06
Инновационное строительное оборудование

8 Декабря 2017 11:54
Самодельные прицепы-самосвалы для легковых автомобилей (22 фото, 1 видео)

13 Декабря 2017 12:11
Выпуск стали в США за первую неделю декабря упал на 2,8%

13 Декабря 2017 11:31
Работа дальневосточных предприятий ”Русской Платины” за 11 месяцев 2017 года

13 Декабря 2017 10:29
В Забайкалье за 11 месяцев выпустили 1338 тонн вольфрамового концентрата

13 Декабря 2017 09:40
”Северсталь Стальные Решения” поставили первые металлоконструкции в ЕС

13 Декабря 2017 08:24
”Днепроспецсталь”: итоги производства в ноябре 2017 года

НОВЫЕ СТАТЬИ

Характеристика материалов для производства мебели

Основные и дополнительные изыскания для строительства

Штукатурная станция – для чего применяют?

Конденсат на трубах холодной воды. Что делать в случае возникновения конденсата?

Способы поиска скрытых течей в подземных водопроводах

Сейфы уничтожающие содержимое AG Blackjack

Алюминиевые композитные панели

Комплексный интернет-маркетинг: концепция и основные аспекты

Стили современного ремонта и отделки квартир

Акриловые и другие ванны

Спортивное оборудование металлическое

Регистрация ИП и ООО - общие аспекты

Метановая и другие кислоты в промышленной химии

Строительная экспертиза - основные направления

Бизнес с использованием франшизы

Лист нержавеющий AISI 409 - особенности марки и применение

Характеристики и общие особенности марки стали 40Х13

Свойства и особенности применения проката из нержавейки марки 20Х13

 ГЛАВНАЯ   МЕТАЛЛОТОРГОВЛЯ   ОБЪЯВЛЕНИЯ   ПРАЙСЫ   КОМПАНИИ   СТАТЬИ   РАБОТА   ФОРУМ   ГОСТы   МАРОЧНИК   КАЛЬКУЛЯТОР   БИРЖЕВЫЕ ЦЕНЫ   ВЫСТАВКИ  

Компания "Русский металл" предлагает изготовление металлоконструкций.

Рейтинг@Mail.ru

О портале : Информация и правила : Реклама : Тарифы для компаний : Наши контакты : Связаться : Личный кабинет : Регистрация

2009-2017 © Любое копирование материалов без активной ссылки на metallicheckiy-portal.ru запрещено!
Использование материалов в печатных изданиях только с разрешения администрации портала.