Центральный металлический портал РФлучшие сервисы для Вашего бизнеса

 ГЛАВНАЯ   МЕТАЛЛОТОРГОВЛЯ   ОБЪЯВЛЕНИЯ   ПРАЙСЫ   КОМПАНИИ   СТАТЬИ   РАБОТА   ФОРУМ   ГОСТы   МАРОЧНИК   КАЛЬКУЛЯТОР   БИРЖЕВЫЕ ЦЕНЫ   ВЫСТАВКИ  

Полезные статьи -> Обработка металлов -> Применение роботов -> Промышленные роботы -> Промышленные роботы

Промышленные роботы

Оглавление статьи Страницы статьи:  1  2  3  ...  14  15  16  ...  26  27  28  ...  51  52  53 

ших себя систем на основе механического принципа упорядочения; разработка устройств распознавания, рассчитанных на взаимодействие с роботами.

Существуют разработки в первом из названных направлений — универсальные наклонные транспортеры, в конструкциях которых предусмотрена возможность быстрой переналадки на новый вид деталей.

Бункер такого транспортера имеет регулируемое днище. Разгрузочный конвейер имеет пластинчатую ленту, наклон которой и скорость движения также регулируются. За счет регулировок и изменения конструкции разгрузочных реек универсальный транспортер может ориентированно перемещать детали, выбирая из бункера ротационные и плоские.

Сразу же следует оговориться, что характеристика «универсальный» весьма приблизительно соответствует возможностям подобных механизмов. Не составляет исключения и названное устройство. Оно не может быть использовано для манипулирования деталями сложной формы.

Второе направление создания ориентирующих устройств учитывает две стадии при их использовании: распознавание положения детали механическими, электрическими, индуктивными, фотоэлектрическими и т. п. средствами контроля; управление перемещением детали в новое необходимое положение с учетом результатов распознавания ее предыдущих координат.

Интересен пример использования электромагнитного опознавания и ориентирования деталей (система ЭМАГО).

Исследования, проведенные Институтом физики Академии наук Латвийской ССР, связаны с изучением силового воздействия электромагнитного поля на отдельные заготовки. Прикладное значение этой работы определяется возможностью разработки устройств бесконтактного ориентирования, фиксирования и опознавания деталей приборов и машин. Эффект опознавания и управления положением немагнитных токопроводящих деталей достигается за счет взаимодействия магнитного поля индуцированных в деталях токов с первичным магнитным полем.

Проведенные эксперименты при постоянной потребляемой электромагнитом мощности позволили установить рациональные параметры поля для решения конкретных инженерных задач. Было установлено, что на момент электродинамических сил внутренние геометрические элементы в виде смещения отверстия от центра, различного рода выточки и пазы влияют в меньшей степени, чем геометрические особенности наружного контура детали.

Влияние электрической проводимости материала детали на величину момента сил выявлено на пластинчатых и стержневых деталях, выполненных из различных материалов.

По мере перехода от круглого сечения к квадратному, а затем к крестообразному возрастает момент электродинамических сил. Он существенно возрастает, когда, например, однородный цилиндр

преобразуется в равногабаритный цилиндр с выемками. Возрастание момента в этих случаях объясняется более рациональным распределением наведенных в детали токов.

Под действием электродинамических сил детали ориентируются, занимая определенное фиксированное положение (рис. 27, а). Так, втулки с пазами стремятся занять положение, при котором паз совпадает с направлением поля.

Несмотря на существенные ограничения, при использовании данного метода применение подобных устройств ориентирования позволяет, по мнению авторов, упростить конструкцию схватов промышленных роботов, установленных на последующих операциях технологического процесса.

Кроме совершенствования механических систем ориентации, в настоящее время ведут работы в области создания устройств распознавания геометрии и форм объектов манипулирования с выдачей команд на органы управления робота для ориентирования его исполнительных устройств.

Приведем примеры создания таких систем. На рис. 27, б показана схема распознающего устройства, имеющего следующий принцип работы. Для ограничения числа степеней свободы изделий их перемещают по V-образному желобу. После такого предварительного позиционирования изделия «ощупываются» чувствительными элементами, расположенными вдоль одной или нескольких строк. Сигналы чувствительных элементов преобразуются в раст

а — ориентирование изделия в электромагнитном поле:

1,3 — ориентирующие магниты; 2 — объекты манипулирования; б—построение схематического изображения: /—т схематическая картина изделия; 2 — расположение чувствительных элементов; в — определение положения изделия с помощью ультразвуковой информационной поверхности: 1 — ультразвуковая информационная поверхность; 2 — объект манипулирования; г — определение положения изделия с помощью фотодатчиков: 1 — устройства фотосчитывания; 2 — объекты манипулирования

а — ориентирование изделия в электромагнитном поле:

1,3 — ориентирующие магниты; 2 — объекты манипулирования; б—построение схематического изображения: /—т схематическая картина изделия; 2 — расположение чувствительных элементов; в — определение положения изделия с помощью ультразвуковой информационной поверхности: 1 — ультразвуковая информационная поверхность; 2 — объект манипулирования; г — определение положения изделия с помощью фотодатчиков: 1 — устройства фотосчитывания; 2 — объекты манипулирования

ровую картину состояния поверхностей изделия, обращенных к чувствительным элементам. Полученная картина сравнивается с эталонными изображениями, хранимыми в памяти системы.

Чувствительные элементы, бесконтактно «ощупывающие» изделие, расположены в две строки под верхней ветвью транспортера. Это позволяет контролировать изделие в двух базовых плоскостях. В качестве чувствительных элементов использованы индуктивные датчики перемещения, порог срабатывания которых превышает толщину ленты транспортера и толщину накладки боковой стенки.

Вначале из сигналов, соответствующих одной строке, посредством многократного опроса в программируемом диапазоне расстояний образуется двухкоординатная растровая картина, которая может быть спроектирована на экран пульта управления для визуального контроля.

В режиме программирования детали в требуемом положении перемещают по V-образному желобу мимо строчек чувствительных элементов и на пульте управления для каждого положения набирают соответствующий номер. Этот номер, характеризующий положение детали, вводится вместе с растровой картиной в электронную память. Таким образом, программирование представляет собой простой процесс «обучения», не требующий специальных знаний. В режиме автоматического контроля сигналы, формируемые строчками чувствительных элементов, посредством электронной схемы сравниваются с каждой из эталонных картин, хранимых в памяти. Если сигналы чувствительных элементов во всех точках совпадают с эталонной картиной или отличаются от нее незначительно, то деталь считается годной.

Номер, характеризующий положение детали, в качестве результата контроля выводится на показывающее устройство пульта управления и выдается в виде электронного сигнала, например, для вызова соответствующей программы промышленного робота. Детали, растровые картины которых сильно отличаются от эталонных, признаются негодными и бракуются с помощью встроенной заслонки.

В качестве примера использования данной системы в сочетании с роботом может быть названа операция укладки различных изделий на соответствующие поддоны.

Схожая задача решается с помощью ультразвуковой информационной системы. Информационная система организуется с помощью информационной поверхности. Эта поверхность может быть образована, например, системой чувствительных элементов, реагирующих на присутствие объектов в зоне действия роботов. Информационная поверхность представляет собой плоскость, которая содержит сетку электрически активных точек.

Плотность расположения точек определяется заданной точностью воспроизведения движений робота и конструктивными возможностями модели. Применение в качестве чувствительных

элементов ультразвуковых датчиков дает возможность измерять не два, а три размера объекта, давая тем самым информацию о его объеме.

Принцип работы ультразвуковой информационной системы заключается в следующем. Матрично расположенные ультразвуковые преобразователи образуют информационную поверхность, на которой каждый из преобразователей имеет координаты х, у (рис. 27, в). Расположенный на информационной поверхности объект перекрывает некоторое число преобразователей. Зная координаты х, у преобразователей, перекрытых объектом, можно получить информацию о площади ее основания. Очевидно, что для получения информации об объеме необходимо знать высоту детали, т. е. координату z в точках с координатами х, у.

Для достижения этой цели может быть использован эхо-импульсный метод, который заключается в следующем. На ультразвуковые датчики последовательно поступают зондирующие импульсы, представляющие собой короткие импульсы (менее 1 мкс) с большой амплитудой (100—150 В). Ультразвуковые датчики, возбуждаемые этими импульсами, посылают ультразвуковую волну в объект, находящийся на датчиках. Ультразвуковая волна, распространяющаяся в детали, при встрече с препятствием в виде границы двух сред (например верхняя плоскость детали) будет отражена от этой границы и вернется к датчику. Датчик преобразует ультразвуковые колебания в электрические, называемые эхо-импульсом. При известной скорости распространения ультразвуковых колебаний легко определить высоту детали.

В отличие от ранее рассмотренных устройств, непосредственно участвующих в ориентировании объектов манипулирования, данная система служит только для установления координат предмета. Последующее ориентирование полностью осуществляет робот.

Подобное разделение функций распознавания и ориентации имеет место также в системе, разработанной Ленинградским институтом авиационного приборостроения. Для получения изображения деталей, перемещаемых конвейером, в этом случае используют линейку фотодатчиков, располагаемую над конвейером (рис. 27, г).

С помощью линейки фотодатчиков распознают и определяют положения произвольно расположенных на конвейере плоских деталей. Это должно обеспечивать возможность управления с помощью ЭВМ роботом, предназначенным для сортировки деталей; ориентированной укладки одинаковых деталей в тару; загрузки деталей в обрабатывающее оборудование; подбора комплектов деталей для сборки.

Каждая из приведенных на рис. 27 систем распознавания имеет ряд ограничений, препятствующих широкому использованию данных устройств для автоматизации операций манипулирования в производственных условиях. Кроме того, возможный эффект от их применения не соответствует сопутствующим затратам в

Оглавление статьи Страницы статьи:  1  2  3  ...  14  15  16  ...  26  27  28  ...  51  52  53 

Автор: Администрация   Общая оценка статьи:    Опубликовано: 2011.12.06   

_ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _

ЛИЧНЫЙ КАБИНЕТ:



запомнить  Регистрация

Металлоторговля:
Объявления
Прайсы (по торг. позициям)
Прайсы (в файлах)

Марки металлов
Калькулятор веса металла

Новости

НОВЫЕ ОБЪЯВЛЕНИЯ

12:05 Круг 170, сталь 20

11:51 Реализуем трубу 219х6 б/у п/ш восст. из наличия.

09:10 Балка, двутавровая, стальная

09:10 Труба 89, склад Ярославль

09:10 Квадрат сталь 3,

08:22 Коробка отбора мощности КОМ TF7007P EATON Series Fuller RT. 8 bolts

08:22 Гидравлический распределитель(Гидрораспределитель) MB-5/3S-3/18SLP/G-4

08:22 Гидравлический насос(гидронасос) шестеренный НШ 16 Г3

08:21 Гидравлический мотор (Гидромотор) BM3-315PAY/T7

08:20 Труба со склада б/у 114х6,8,9 г/к восстановленная

НОВОСТИ

23 Августа 2017 17:30
Пятерка продвинутых вездеходов

21 Августа 2017 15:27
142-летний судоподъемник Андертон (27 фото, 1 видео)

23 Августа 2017 17:38
Южнокорейский импорт стального лома в июле упал на 15,9%

23 Августа 2017 16:28
”Томинский ГОК” начал подготовку строительства обогатительной фабрики

23 Августа 2017 15:12
Латиноамериканское потребление прокатной стали за полгода выросло на 4%

23 Августа 2017 14:29
”НМЗ” завершил плановый ремонт печи MAERZ

23 Августа 2017 13:41
Турецкий импорт железной руды за полгода вырос на 7,2%

НОВЫЕ СТАТЬИ

Распространенные типы погрузчиков

Сортовой прокат: разновидности и особенности продукции, а также сферы ее применения

Покупаем квартиру в ЦАО

Дождеприемники для ливневой канализации: что это такое?

Распространенные виды замков

Существующие виды полимерной гидроизоляции

Применение профнастила

Не всегда ”цифровой” тестер лучше ”аналогового”

Плитка строительная керамическая

Прессовое оборудование для мебельной промышленности

Испытания гидроизоляции

Дверные ручки и фурнитура

Основы выбора сварочных аппаратов ММА

Аксессуары для смартфонов

Тканые и сварные стальные сетки

Лист нержавеющий AISI 409 - особенности марки и применение

Характеристики и общие особенности марки стали 40Х13

Свойства и особенности применения проката из нержавейки марки 20Х13

 ГЛАВНАЯ   МЕТАЛЛОТОРГОВЛЯ   ОБЪЯВЛЕНИЯ   ПРАЙСЫ   КОМПАНИИ   СТАТЬИ   РАБОТА   ФОРУМ   ГОСТы   МАРОЧНИК   КАЛЬКУЛЯТОР   БИРЖЕВЫЕ ЦЕНЫ   ВЫСТАВКИ  

Компания "Русский металл" предлагает металлопрокат.

Рейтинг@Mail.ru

О портале : Информация и правила : Реклама : Тарифы для компаний : Наши контакты : Связаться : Личный кабинет : Регистрация

2009-2017 © Любое копирование материалов без активной ссылки на metallicheckiy-portal.ru запрещено!
Использование материалов в печатных изданиях только с разрешения администрации портала.