Центральный металлический портал РФлучшие сервисы для Вашего бизнеса

 ГЛАВНАЯ   МЕТАЛЛОТОРГОВЛЯ   ОБЪЯВЛЕНИЯ   ПРАЙСЫ   КОМПАНИИ   СТАТЬИ   РАБОТА   ФОРУМ   ГОСТы   МАРОЧНИК   КАЛЬКУЛЯТОР   БИРЖЕВЫЕ ЦЕНЫ   ВЫСТАВКИ  

Полезные статьи -> Обработка металлов -> Применение роботов -> Промышленные роботы -> Промышленные роботы

Промышленные роботы

Оглавление статьи Страницы статьи:  1  2  3  ...  12  13  14  ...  26  27  28  ...  51  52  53 

будет, как и массив микрокоманд, двумерным, причем номера оператора и стоящей перед ним микрокоманды будут идентичны. Тогда (2) примет вид

M(1,1); 0(1,1); M(2,1); 0(2,1); М(2,2); 0(2,2); М(2,3).

Блоки 1—5 разбираемого алгоритма работают аналогично предыдущему, но на Выходе M(i, 1)1 блока 5 читается только первый оператор серии. Другими словами, переменной в этом блоке является только i, а j = 1 всегда. Этим обеспечивается автоматический пропуск всех микрокоманд в серии, связанных друг с другом оператором V, после выполнения хотя бы одной из них. При невыполнении микрокоманды в блоке 5 (Выход M(i,j)II) определяется причина этого невыполнения; если она допустима, т. е. имеется в наличии оператор V, и следует проверить следующую микрокоманду, то алгоритм работает по циклу 9, 10, 11, 12, 4, где переменной цикла является j. Выход I алгоритма, как и ранее, является рабочим, Выход II служит для останова работы и диагностики неисправности.

Сама макрокоманда в своей содержательной части должна состоять из трех основных выражений:

(массива микрокоманд в их фактической последовательности);

(массива операторов перехода в их фактической последовательности) ;

(число микрокоманд в макрокоманде).

Применение того либо другого алгоритма зависит от конкретных условий, но, очевидно, алгоритм, благодаря развернутой диагностике обеспечивает большую надежность при достаточной экономичности и может быть рекомендован для использования в достаточно сложных системах с повышенными требованиями к надежности и недопустимости аварийных ситуаций. Остальные алгоритмы более просты, но менее надежны или экономичны. Их можно использовать при построении простых систем с пониженными требованиями к надежности выполнения алгоритмов.

Очевидно, что наличие и выполнение макрокоманд так, как они были определены выше, совершенно недостаточно для управления сложным объектом как единым целым. Этой цели можно достичь, составляя из макрокоманд и операторов перехода последовательность, которую будем именовать программным модулем. Программный модуль фактически есть программа (алгоритм)

выполнения объектом управления какой-либо достаточно сложной обязательно функционально законченной операции с учетом наличия всех блокировок, имеющих место в различные моменты выполнения этой операции. Программный модуль составляется из макрокоманд аналогично тому, как макрокоманда составляется из микрокоманд.

К вышеописанным операторам - и V добавляется лишь оператор разветвления команд, который позволяет легко организовывать циклы при выполнении программного модуля в тех местах, где это необходимо. Алгоритм выполнения программного модуля сходен с алгоритмом выполнения макрокоманды, но в большей степени зависит от аппаратурной реализации, чем макро- и микрокоманды, которые от аппаратурной реализации почти не зависят. Это различие в первую очередь связано с тем, что если генерацию микрокоманд в системе осуществляют только макрокоманды, а генерацию макрокоманд — командный модуль, то генерацию командных модулей могут осуществлять как внешние устройства управления (кнопки управления, переключатели, датчики), так и вычислительная машина высшего уровня управления.

Из трех компонент: микрокоманда, макрокоманда и программный модуль можно построить практически любой сложности достаточно эффективные системы управления как на базе микро-ЭВМ, так и на базе электронных элементов широкого применения.

4. автоматизация процессов манипулирования

Выше были рассмотрены принципы автоматизации машиностроительных производств, цехов, участков, методы их сегментации — разделения на автономно работающие технологические единицы. Теперь остановимся на исполнительных устройствах автоматизированных систем управления технологическими процессами и жестких автоматических линий. Эти устройства укрупнен-но можно разделить на две категории: обрабатывающие и манипулирующие.

Остановимся подробнее на автоматизации процессов манипулирования. Под манипулированием изделиями понимают все процессы, которые оказывают влияние на поток заготовок или изделий на участке действия технологического оборудования. При этом изделия в определенный момент в правильном положении и нужном количестве должны быть установлены на определенном участке обработки, должны закрепляться и после обработки освобождаться и направляться на следующую операцию или к местам складирования.

Автоматизация манипулирования инструментом и особенно деталями в мелкосерийном и серийном производствах находится на низком уровне, что связано с большим объемом и разнообразием возникающих задач при решении этой проблемы. Основные

трудности связаны с тем, что от партии к партии объекты манипулирования отличаются по величине, форме, конфигурации и массе. При манипулировании инструментом разнообразие параметров не столь большое, но в принципе действительны те же самые соображения.

Манипулирование изделиями не ограничено процессами, связанными с изготовлением деталей. Если взять, например, сборку, то следует сказать, что эта операция состоит в основном из элементов манипулирования. Главные процессы работы заключаются в том, чтобы извлечь из накопителя детали, подлежащие сборке, подать их в определенном порядке к определенному участку и придать им точное взаимное положение.

Вероятность повышения степени автоматизации манипулирования заключается в систематическом анализе комплекса вопросов, с ним связанных. В первую очередь требуется классифицировать объекты манипулирования, разбив их на группы с родственными, с точки зрения возможности ориентирования и подачи, признаками. Кроме того, необходимо систематизировать различные устройства, предназначенные для автоматизации манипулирования на различных стадиях этого процесса, а именно на стадии накопления, перемещения, фиксации и контроля наличия и положения заготовок, деталей.

Конечная цель данной работы заключается в том, чтобы в зависимости от объектов манипулирования выбрать необходимые средства манипулирования или определить требования к вновь разрабатываемым устройствам, и в том числе к роботам, которые в числе прочих включают в класс манипуляторов. После этого из выбранных устройств требуется составить оптимальную комбинацию для решения конкретной технологической задачи.

Процессы манипулирования представляют собой элементы комплексной задачи, в том числе по загрузке и разгрузке оборудования, и могут появляться в различных комбинациях. Имеются попытки создать язык символов для удобства проектирования и планирования данных процессов. Из этих символов составляют функциональные схемы автоматизации процессов манипулирования. Есть примеры системного подхода к выбору средств манипулирования, но при этом задача обычно заведомо упрощается введением целого ряда ограничений. Например рассматривают небольшие детали (до 100 мм) типа тел вращения (ротационные) и средства манипулирования, применяемые в условиях многономенклатурного массового и крупносерийного производства.

Система классификации описывает особенности подачи и ориентирования заготовок (деталей). Это означает, что схожие детали, такие как болты, винты и заклепки, отличаются схожим поведением в процессе подачи и ориентации на месте сборки, что дает возможность их одинаково кодировать.

Речь идет не о простой системе геометрического классифицирования, так как болты, заклепки и подобные детали, хотя и обладают различными геометрическими признаками, но к процессу манипулирования предъявляют одни и те же требования. К тому же заготовки, имеющие схожие геометрические формы, могут обладать различными свойствами при их подаче и ориентировании и иметь различную нумерацию при классификации. В качестве примера можно привести цилиндрическую заготовку с резьбой на обоих концах. Если длина резьбы одинаковая, то заготовку не требуется ориентировать в одном направлении. Но если обе резьбы имеют различную длину, то из одной чрезвычайно простой проблемы ориентирования возникает проблема чрезвычайно сложная, хотя форма обеих деталей почти идентичная.

При классифицировании учитывают: вид симметрии детали; возможность захвата детали в определенном месте в зависимости от положения центра тяжести; различия в геометрической форме деталей, отнесенных к одной группе по виду симметрии; наличие на боковых или торцовых поверхностях деталей надрезов, отверстий, выточек, пазов, шлицев, фасок и т. п.; наличие на боковых или торцовых поверхностях деталей несимметрично расположенных ступеней, цапф, утолщений и т. п.

При этом учитывают, что, например, цилиндр с двумя идентичными резьбовыми нарезками обладает теми же свойствами поддаваться манипулированию, что и гладкий цилиндр, и обе детали имеют одинаковый кодовый номер, т. е. отнесены к одному классу.

В зависимости от класса деталей для них могут быть выбраны соответствующие загрузочные устройства и устройства ориентирования. Так, для класса деталей, к которым отнесены гладкие длинные цилиндры, можно использовать два типа загрузочных устройств с соответствующими данными по их производительности, например лопастной бункер и разгрузочный бункер с воронкообразным выступом. Вариант ориентированной подачи цилиндрических заготовок за головку (детали класса винтов) может быть обеспечен подъемно-ходовым толкателем в сочетании с бункером.

Технические характеристики перечисленных устройств даны в соответствующих каталогах. У этих устройств имеются определенные предельные значения и оптимальные характеристики относительно приводной мощности и, следовательно, значений производительности. Например, для бункера с подъемно-ходовым толкателем угол наклона толкателя в верхней мертвой точке может быть слишком мал, и из-за этого увеличивается продолжительность пребывания толкателя в верхней точке, а также подаваемой заготовки в подающем устройстве перед тем, как она попадает в разгрузочный канал. Кроме того, угол наклона может быть слишком велик, что потребует увеличения времени на подъем толкателя. Таким образом, существует оптимальный угол наклона. Если

Оглавление статьи Страницы статьи:  1  2  3  ...  12  13  14  ...  26  27  28  ...  51  52  53 

Автор: Администрация   Общая оценка статьи:    Опубликовано: 2011.12.06   

_ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _

ЛИЧНЫЙ КАБИНЕТ:



запомнить  Регистрация

Металлоторговля:
Объявления
Прайсы (по торг. позициям)
Прайсы (в файлах)

Марки металлов
Калькулятор веса металла

Новости

НОВЫЕ ОБЪЯВЛЕНИЯ

12:05 Проволока стальная марки 12Х18Н10Т (ТС)

12:05 Проволока никелевая марки ДКРПМ НП2, ГОСТ 2179-75

12:05 Труба нержавеющая марки 12Х18Н10Т, ГОСТ 9941-81

12:05 Круг электротехнический марка стали 10880

12:05 39Н проволока ф8 мм

12:05 12Х18Н10Т труба

12:05 ХН75МБТЮ проволока 1,2 мм

12:04 ХН70Ю проволока 1,0 мм

12:04 ХН78Т лист 1,5 мм

12:04 МНЖКТ проволока ф2 мм для сварки

НОВОСТИ

27 Апреля 2017 11:22
Звучание магнитных шариков

28 Апреля 2017 16:32
”Мечел” объявляет финансовые результаты за 2016 год

28 Апреля 2017 15:38
Выпуск чугуна в странах ЕС в марте вырос на 1,1%

28 Апреля 2017 14:51
Финансовые результаты ”Группы НЛМК” за 1-й квартал 2017 года по МСФО

28 Апреля 2017 13:04
Запасы железной руды в китайских портах за третью неделю апреля упали на 0,58%

28 Апреля 2017 12:45
”Иркутский алюминиевый завод” освоил выпуск новой продукции

НОВЫЕ СТАТЬИ

Виды и механика процесса хонингования - основы технологии

3Д принтеры для производства металлических изделий

Задвижки чугунные

Офисная мебель

Сварочные работы в промышленности и строительстве

Видеорегистраторы - основные характеристики

Датчики уровня сыпучих материалов

Лазерные уровни в строительстве

Насосы для колодцев и их основные характеристики

Комплектующие для обустройства железнодорожных путей

Особенности сдачи металлолома в пункты приема

Как открыть свой магазин быстро и оснастить его всем необходимым?

А вы знаете, для чего используют транспортерные сетки?

Какие заборы сегодня наиболее эффективно могут защитить объекты транспортной инфраструктуры?

Про упаковку из воздушно-пузырьковой пленки

Лист нержавеющий AISI 409 - особенности марки и применение

Характеристики и общие особенности марки стали 40Х13

Свойства и особенности применения проката из нержавейки марки 20Х13

 ГЛАВНАЯ   МЕТАЛЛОТОРГОВЛЯ   ОБЪЯВЛЕНИЯ   ПРАЙСЫ   КОМПАНИИ   СТАТЬИ   РАБОТА   ФОРУМ   ГОСТы   МАРОЧНИК   КАЛЬКУЛЯТОР   БИРЖЕВЫЕ ЦЕНЫ   ВЫСТАВКИ  

Компания "РДМ" предлагает металлопрокат.

Рейтинг@Mail.ru

О портале : Информация и правила : Реклама : Тарифы для компаний : Наши контакты : Связаться : Личный кабинет : Регистрация

2009-2017 © Любое копирование материалов без активной ссылки на metallicheckiy-portal.ru запрещено!
Использование материалов в печатных изданиях только с разрешения администрации портала.