Центральный металлический портал РФлучшие сервисы для Вашего бизнеса

 ГЛАВНАЯ   МЕТАЛЛОТОРГОВЛЯ   ОБЪЯВЛЕНИЯ   ПРАЙСЫ   КОМПАНИИ   СТАТЬИ   РАБОТА   ФОРУМ   ГОСТы   МАРОЧНИК   КАЛЬКУЛЯТОР   БИРЖЕВЫЕ ЦЕНЫ   ВЫСТАВКИ  

Полезные статьи -> Обработка металлов -> Применение роботов -> Промышленные роботы -> Часть 12

Промышленные роботы (Часть 12)

только в текущем разделе

Страницы:    1  2  3  4  5  ...  11  12  13  14  15  ...  49  50  51  52  53   

будет, как и массив микрокоманд, двумерным, причем номера оператора и стоящей перед ним микрокоманды будут идентичны. Тогда (2) примет вид

M(1,1); 0(1,1); M(2,1); 0(2,1); М(2,2); 0(2,2); М(2,3).

Блоки 1—5 разбираемого алгоритма работают аналогично предыдущему, но на Выходе M(i, 1)1 блока 5 читается только первый оператор серии. Другими словами, переменной в этом блоке является только i, а j = 1 всегда. Этим обеспечивается автоматический пропуск всех микрокоманд в серии, связанных друг с другом оператором V, после выполнения хотя бы одной из них. При невыполнении микрокоманды в блоке 5 (Выход M(i,j)II) определяется причина этого невыполнения; если она допустима, т. е. имеется в наличии оператор V, и следует проверить следующую микрокоманду, то алгоритм работает по циклу 9, 10, 11, 12, 4, где переменной цикла является j. Выход I алгоритма, как и ранее, является рабочим, Выход II служит для останова работы и диагностики неисправности.

Сама макрокоманда в своей содержательной части должна состоять из трех основных выражений:

(массива микрокоманд в их фактической последовательности);

(массива операторов перехода в их фактической последовательности) ;

(число микрокоманд в макрокоманде).

Применение того либо другого алгоритма зависит от конкретных условий, но, очевидно, алгоритм, благодаря развернутой диагностике обеспечивает большую надежность при достаточной экономичности и может быть рекомендован для использования в достаточно сложных системах с повышенными требованиями к надежности и недопустимости аварийных ситуаций. Остальные алгоритмы более просты, но менее надежны или экономичны. Их можно использовать при построении простых систем с пониженными требованиями к надежности выполнения алгоритмов.

Очевидно, что наличие и выполнение макрокоманд так, как они были определены выше, совершенно недостаточно для управления сложным объектом как единым целым. Этой цели можно достичь, составляя из макрокоманд и операторов перехода последовательность, которую будем именовать программным модулем. Программный модуль фактически есть программа (алгоритм)

выполнения объектом управления какой-либо достаточно сложной обязательно функционально законченной операции с учетом наличия всех блокировок, имеющих место в различные моменты выполнения этой операции. Программный модуль составляется из макрокоманд аналогично тому, как макрокоманда составляется из микрокоманд.

К вышеописанным операторам - и V добавляется лишь оператор разветвления команд, который позволяет легко организовывать циклы при выполнении программного модуля в тех местах, где это необходимо. Алгоритм выполнения программного модуля сходен с алгоритмом выполнения макрокоманды, но в большей степени зависит от аппаратурной реализации, чем макро- и микрокоманды, которые от аппаратурной реализации почти не зависят. Это различие в первую очередь связано с тем, что если генерацию микрокоманд в системе осуществляют только макрокоманды, а генерацию макрокоманд — командный модуль, то генерацию командных модулей могут осуществлять как внешние устройства управления (кнопки управления, переключатели, датчики), так и вычислительная машина высшего уровня управления.

Из трех компонент: микрокоманда, макрокоманда и программный модуль можно построить практически любой сложности достаточно эффективные системы управления как на базе микро-ЭВМ, так и на базе электронных элементов широкого применения.

4. автоматизация процессов манипулирования

Выше были рассмотрены принципы автоматизации машиностроительных производств, цехов, участков, методы их сегментации — разделения на автономно работающие технологические единицы. Теперь остановимся на исполнительных устройствах автоматизированных систем управления технологическими процессами и жестких автоматических линий. Эти устройства укрупнен-но можно разделить на две категории: обрабатывающие и манипулирующие.

Остановимся подробнее на автоматизации процессов манипулирования. Под манипулированием изделиями понимают все процессы, которые оказывают влияние на поток заготовок или изделий на участке действия технологического оборудования. При этом изделия в определенный момент в правильном положении и нужном количестве должны быть установлены на определенном участке обработки, должны закрепляться и после обработки освобождаться и направляться на следующую операцию или к местам складирования.

Автоматизация манипулирования инструментом и особенно деталями в мелкосерийном и серийном производствах находится на низком уровне, что связано с большим объемом и разнообразием возникающих задач при решении этой проблемы. Основные

трудности связаны с тем, что от партии к партии объекты манипулирования отличаются по величине, форме, конфигурации и массе. При манипулировании инструментом разнообразие параметров не столь большое, но в принципе действительны те же самые соображения.

Манипулирование изделиями не ограничено процессами, связанными с изготовлением деталей. Если взять, например, сборку, то следует сказать, что эта операция состоит в основном из элементов манипулирования. Главные процессы работы заключаются в том, чтобы извлечь из накопителя детали, подлежащие сборке, подать их в определенном порядке к определенному участку и придать им точное взаимное положение.

Вероятность повышения степени автоматизации манипулирования заключается в систематическом анализе комплекса вопросов, с ним связанных. В первую очередь требуется классифицировать объекты манипулирования, разбив их на группы с родственными, с точки зрения возможности ориентирования и подачи, признаками. Кроме того, необходимо систематизировать различные устройства, предназначенные для автоматизации манипулирования на различных стадиях этого процесса, а именно на стадии накопления, перемещения, фиксации и контроля наличия и положения заготовок, деталей.

Конечная цель данной работы заключается в том, чтобы в зависимости от объектов манипулирования выбрать необходимые средства манипулирования или определить требования к вновь разрабатываемым устройствам, и в том числе к роботам, которые в числе прочих включают в класс манипуляторов. После этого из выбранных устройств требуется составить оптимальную комбинацию для решения конкретной технологической задачи.

Процессы манипулирования представляют собой элементы комплексной задачи, в том числе по загрузке и разгрузке оборудования, и могут появляться в различных комбинациях. Имеются попытки создать язык символов для удобства проектирования и планирования данных процессов. Из этих символов составляют функциональные схемы автоматизации процессов манипулирования. Есть примеры системного подхода к выбору средств манипулирования, но при этом задача обычно заведомо упрощается введением целого ряда ограничений. Например рассматривают небольшие детали (до 100 мм) типа тел вращения (ротационные) и средства манипулирования, применяемые в условиях многономенклатурного массового и крупносерийного производства.

Система классификации описывает особенности подачи и ориентирования заготовок (деталей). Это означает, что схожие детали, такие как болты, винты и заклепки, отличаются схожим поведением в процессе подачи и ориентации на месте сборки, что дает возможность их одинаково кодировать.

Речь идет не о простой системе геометрического классифицирования, так как болты, заклепки и подобные детали, хотя и обладают различными геометрическими признаками, но к процессу манипулирования предъявляют одни и те же требования. К тому же заготовки, имеющие схожие геометрические формы, могут обладать различными свойствами при их подаче и ориентировании и иметь различную нумерацию при классификации. В качестве примера можно привести цилиндрическую заготовку с резьбой на обоих концах. Если длина резьбы одинаковая, то заготовку не требуется ориентировать в одном направлении. Но если обе резьбы имеют различную длину, то из одной чрезвычайно простой проблемы ориентирования возникает проблема чрезвычайно сложная, хотя форма обеих деталей почти идентичная.

При классифицировании учитывают: вид симметрии детали; возможность захвата детали в определенном месте в зависимости от положения центра тяжести; различия в геометрической форме деталей, отнесенных к одной группе по виду симметрии; наличие на боковых или торцовых поверхностях деталей надрезов, отверстий, выточек, пазов, шлицев, фасок и т. п.; наличие на боковых или торцовых поверхностях деталей несимметрично расположенных ступеней, цапф, утолщений и т. п.

При этом учитывают, что, например, цилиндр с двумя идентичными резьбовыми нарезками обладает теми же свойствами поддаваться манипулированию, что и гладкий цилиндр, и обе детали имеют одинаковый кодовый номер, т. е. отнесены к одному классу.

В зависимости от класса деталей для них могут быть выбраны соответствующие загрузочные устройства и устройства ориентирования. Так, для класса деталей, к которым отнесены гладкие длинные цилиндры, можно использовать два типа загрузочных устройств с соответствующими данными по их производительности, например лопастной бункер и разгрузочный бункер с воронкообразным выступом. Вариант ориентированной подачи цилиндрических заготовок за головку (детали класса винтов) может быть обеспечен подъемно-ходовым толкателем в сочетании с бункером.

Технические характеристики перечисленных устройств даны в соответствующих каталогах. У этих устройств имеются определенные предельные значения и оптимальные характеристики относительно приводной мощности и, следовательно, значений производительности. Например, для бункера с подъемно-ходовым толкателем угол наклона толкателя в верхней мертвой точке может быть слишком мал, и из-за этого увеличивается продолжительность пребывания толкателя в верхней точке, а также подаваемой заготовки в подающем устройстве перед тем, как она попадает в разгрузочный канал. Кроме того, угол наклона может быть слишком велик, что потребует увеличения времени на подъем толкателя. Таким образом, существует оптимальный угол наклона. Если

Страницы:    1  2  3  4  5  ...  11  12  13  14  15  ...  49  50  51  52  53   

_ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _

ЛИЧНЫЙ КАБИНЕТ:



запомнить  Регистрация

Металлоторговля:
Объявления
Прайсы (по торг. позициям)
Прайсы (в файлах)

Марки металлов
Калькулятор веса металла

Новости

Статьи

Промышленные роботы

НОВЫЕ ОБЪЯВЛЕНИЯ

Т 08:38 Блок обводной

Т 08:38 Муфты кулачково - дисковые

Т 08:38 Червячная пара

Т 08:38 Зубчатые втулки, зубчатые обоймы

Т 08:38 Запасные части редукторов

Т 08:38 Колесо крана в сборе

Ч 06:08 Лист стальной 14Х17Н2

Ч 06:08 Лист сталь 12Х1МФ

Ч 06:08 Лист сталь 20Х13 г/к

Ч 06:08 Лист сталь 08Х13 г/к

Ч 06:07 Лист сталь 65Г г/к

Ч 06:07 Лист 30ХГСА. Наличие. Цены. 12, 14, 18 мм

НОВОСТИ

23 Января 2017 08:22
Алюминиевые футляры для бензопил

23 Января 2017 07:26
Высокоскоростное фрезерование

24 Января 2017 09:49
”Северсталь” стала лидером экологической прозрачности среди предприятий черной металлургии

24 Января 2017 08:51
”Металлоинвест” и ”ОМК” подписали контракт на поставку стальных заготовок для ж/д колес

24 Января 2017 07:36
”Юргинский машзавод” выполнил заказ для шахты ”Грамотеинская”

23 Января 2017 17:09
Американский импорт сортовой стали в декабре 2016 года вырос на 6%

23 Января 2017 16:52
Компания ”ОМЗ-Спецсталь” прошла аттестацию нового вида продукции

НОВЫЕ СТАТЬИ

Преимущества и свойства состава «ОГНЕТ»

Вакуумные манипуляторы: назначение, сфера применения, преимущества

Современное коттеджное строительство

Дробильное оборудование для горно-шахтной отрасли

Востребованные быстровозводимые и каркасные металлоконструкции

Классификация современной строительной арматуры

Шнек для цемента от компании ТензоТехСервис

Современные микросхемы - основные виды

Мелкие крепежи для электромонтажных, сантехнических и строительных работ

Латунная труба и прокат в промышленности

Муфта и ниппель по ДТР

3 способа обустройства выносных балконов

Стабилизаторы напряжения и их особенности

Промышленное холодильное оборудование

Вентиляторные градирни и комплектующие для них

Электрические шкафы и комплектующие для них

Никелевая лента 79НМ

Разработка плана ликвидации аварий

Легкие каркасные металлоконструкции

Современные системы кондиционирования

 ГЛАВНАЯ   МЕТАЛЛОТОРГОВЛЯ   ОБЪЯВЛЕНИЯ   ПРАЙСЫ   КОМПАНИИ   СТАТЬИ   РАБОТА   ФОРУМ   ГОСТы   МАРОЧНИК   КАЛЬКУЛЯТОР   БИРЖЕВЫЕ ЦЕНЫ   ВЫСТАВКИ  

Компания "РДМ" предлагает металлопрокат.

Рейтинг@Mail.ru

О портале : Информация и правила : Реклама : Тарифы для компаний : Наши контакты : Связаться : Личный кабинет : Регистрация

2009-2014 © Любое копирование материалов без активной ссылки на metallicheckiy-portal.ru запрещено!
Использование материалов в печатных изданиях только с разрешения администрации портала.