Центральный металлический портал РФлучшие сервисы для Вашего бизнеса

 ГЛАВНАЯ   МЕТАЛЛОТОРГОВЛЯ   ОБЪЯВЛЕНИЯ   ПРАЙСЫ   КОМПАНИИ   СТАТЬИ   РАБОТА   ФОРУМ   ГОСТы   МАРОЧНИК   КАЛЬКУЛЯТОР   БИРЖЕВЫЕ ЦЕНЫ   ВЫСТАВКИ  

Полезные статьи -> Обработка металлов -> Применение роботов -> Промышленные роботы -> Промышленные роботы

Промышленные роботы

Оглавление статьи Страницы статьи:  1  2  3  ...  11  12  13  ...  26  27  28  ...  51  52  53 

определяет такое состояние объекта, когда текущее состояние датчиков и конечное состояние, заданные микрокомандой, совпадают, т. е. микрокоманда выполнена, выход II алгоритма определяет невыполненную микрокоманду.

Любое более сложное движение рабочих органов одного из устройств, входящих в объект управления, т. е. любое достаточно сложное изменение его исходного состояния, можно выполнить последовательной или параллельной подачей микрокоманд. Определим макрокоманду как последовательный набор микрокоманд управления одного из устройств объекта управления. Будем именовать макрокоманду буквой К с цифрой, обозначающей ее номер, например, КЗ, К15 и т. п. Разбиение любого сложного объекта управления на отдельные устройства, очевидно, является весьма относительным. Это могут быть как физически различные устройства, так и совокупность или, наоборот, часть физических устройств, обладающих более или менее законченной функциональной целостностью. Например, в одном случае за отдельное устройство можно считать руку манипулятора, в другом — совокупность всех устройств, входящих в манипулятор (рук, поворотного устройства, схватов и т. п.).

При любом способе разбиения макрокоманда должна отвечать двум своим основным свойствам. Во-первых, она должна состоять обязательно из последовательного набора микрокоманд, т. е. набора микрокоманд, выполнение которых следует последовательно одно за другим. Во-вторых, макрокоманда должна определяться функционально законченным набором.

В общем случае число микрокоманд в макрокоманде не ограничено, в частности в тривиальном случае макрокоманда может состоять из одной микрокоманды.

Анализ показывает, что последовательное выполнение двух микрокоманд может осуществляться по меньшей мере двумя способами. При первом способе вторая микрокоманда выполняется в том и только в том случае, когда выполнится первая микрокоманда. Обозначим этот способ выполнения последовательности микрокоманд следующим образом: Ма(i)-МB(i +1), где Ма, МB и т. д. означает имя команды, например Mil, М15 и т. д., а в скобках (например, i) указан порядковый номер этой микрокоманды в каком-либо одномерном массиве, например в последовательности выполнения микрокоманд. Таким образом, после выполнения i-й микрокоманды Ma(i) следует необходимость перехода к выполнению следующей по порядку (i+1)-й микрокоманды МB(i+ 1).

При втором способе вторая микрокоманда выполняться только в случае, если первая микрокоманда не может быть выполнена. Обозначим этот способ выполнения последовательности микрокоманд через МB(i) VMB(i+l), т. е. оператор V означает, что из невозможности выполнения микрокоманды Ma(i) следует необходимость выполнения микрокоманды МB(i+ 1). И, наоборот,

из выполнения Ma (i) следует пропуск выполнения МB(i +1) и переход к следующей (i+ 2)-й микрокоманде, например My.

Все сказанное относится и к набору микрокоманд; например, М (1) М - (2) VM(3)VM(4)-M(5) (где a, B здесь и далее, если это не может привести к недоразумению, для простоты опущены) означает, что после выполнения первой микрокоманды М (1) выполняется одна и только одна из микрокоманд М (2), М (3) или М (4), в той последовательности (если это существенно), в какой они написаны, а затем выполняется микрокоманда М (5).

Таким образом, символы - и V являются символами операторов перехода. Выход I этих алгоритмов — рабочий выход, выход II определяет невыполненную макрокоманду в том числе служит для диагностики неисправностей объекта управления или его датчиков. С некоторой натяжкой, очевидно, что операторы и V соответствуют логическим операторам И, ИЛИ или операторам ПЕРЕЙТИ; ЕСЛИ НЕТ, ТО языков программирования алгольного типа.

Примерный сокращенный набор макрокоманд, составленный из микрокоманд, приведенных в табл. 2, представлен на рис. 20. Алгоритм выполнения макрокоманды значительно сложнее алгоритма выполнения микрокоманды. При выполнении макрокоманды необходимо после выполнения каждой микрокоманды проверять значение оператора перехода и дальнейший процесс управления вести с учетом его значения. Возможны несколько вариантов алгоритмов выполнения макрокоманды, причем каждому алгоритму соответствует свой вариант организации записи макрокоманды в памяти.

Наиболее простой вариант укрупненного алгоритма выполнения макрокоманды, состоящей из п микрокоманд, представлен на рис. 20. Блок 5 этого алгоритма является ранее разобранным алгоритмом выполнения микрокоманды М (i), Вход М (i) является его входом, а Выход М (i) I и Выход M(i)II его выходами I и II, отвечающими соответственно выполнению и невыполнению микрокоманды M(i). Назначение блоков 1—4 непосредственно следует из блок-схемы и в пояснениях не нуждается, а блоки 6 и 7 служат для определения окончания макрокоманды. Если i не равно числу микрокоманд в макрокоманде п, то работа алгоритма циклически повторяется, для чего служит блок 8. Если i = n, то при выполнении последней команды, т. е. если текущее состояние соответствует конечному состоянию последней микрокоманды, работа алгоритма оканчивается Выходом I, в противном случае работа оканчивается Выходом II, служащим для сигнализации несрабатывания макрокоманды.

Рассмотренный алгоритм, хотя и весьма прост, обладает двумя существенными недостатками. Первый недостаток — малая экономичность, выражающаяся в том, что когда имеется серия

микрокоманд, связанных друг с другом оператором V, и одна из первых микрокоманд выполняется, алгоритм будет все равно циклически проверять выполнение всех последующих микрокоманд этой серии до самой последней включительно, что, очевидно, излишне. Учитывая, что у всех микрокоманд серии, связанных друг с другом оператором V, конечные состояния одинаковы по определению, зацикливания или сбоя алгоритма не произойдет, но алгоритм в течение какого-то времени будет работать вхолостую. Например, пусть макрокоманда определена следующей цепочкой микрокоманд:

M(1) -М(2) V М(3) V M (4).

Пусть в каком-либо конкретном случае выполнения этой макрокоманды после выполнения микрокоманды М(1) сразу была выполнена микрокоманда М(2). Очевидно, в этом случае макрокоманда выполнена полностью, и дальнейшая работа алгоритма по проверке исходных и конечных состояний микрокоманд M(3) и М (4) будет проводиться вхолостую, так как заведомо известно, что из выполнения команды М(2) исходные состояния М(3) и М(4) не будут соответствовать текущему состоянию объекта, а конечные состояния будут.

Второй недостаток алгоритма, представленного на рис. 20,— отсутствие проверки причины невыполнения микрокоманды M(i), т. е. отсутствие диагностики сигнала на выходе M(i)II блока 5. Отсутствие такой диагностики при наличии сбоя в выполнении какой-либо промежуточной команды M(i) и случайном совпадении текущего состояния объекта с конечным состоянием микрокоманды M(i = n) приведет к аварийной ситуации, что, очевидно, нежелательно. Для ликвидации второго недостатка целесообразно после выхода M(i) II в алгоритм ввести блок, выявляющий причину невыполнения i микрокоманды. Такой алгоритм представлен, где блоки 7 и 9 служат для выявления причины невыполнения микрокоманды. Если эта причина связана с самим построением макрокоманды, т. е. с наличием оператора V и, отсюда, возможностью выполнения следующей (i+ 1)-й микрокоманды, то работа алгоритма циклически повторяется. Если причина не в этом, то подается команда на останов и диагностику неисправности (Выход II).

Более эффективный и экономичный алгоритм представлен на рис. 22. Он отличается от предыдущего тем, что определение оператора о (i) ведется не только на Выходе M(i)II блока 5, но и на Выходе M(i)I, для чего служат блоки 6, 7 и 8. Если микрокоманда M(i) выполняется (Выход M(i)I) и следующий за микрокомандой оператор o(i) есть то читается следующая (i+1)-я микрокоманда (блоки 6, 7, 11, 4). Если следующий оператор o (i) V. то чтение (i+1)-й микрокоманды пропускается, и читается (i+1)-й оператор (блоки 8, 10, 6). Этими циклами обеспечивается чтение только тех микрокоманд, которые необходи

мо выполнить, если микрокоманда M(t) выполняется и сигнал этого выполнения появляется на Выходе M(i)I блока 5. Если микрокоманда M(i) не выполняется (Выход M(i)II блока 6, то аналогично предыдущему разбираемый алгоритм работает по цепи 12, 13, 11.

Путем усложнения записи входных данных можно использовать еще более экономичный и эффективный алгоритм выполнения макрокоманды (рис. 23). Он основан на организации на входе алгоритма двумерного массива микрокоманд М (i, j), определяющего макрокоманду К (а), i (i = 1,2,. .. . , п) относится ко всей серии микрокоманд, связанных друг с другом оператором V, а j (j = 1,2,..., т) последовательно нумерует все микрокоманды внутри этой серии. Например, выражение (1) при такой индексации должно быть переписано в виде

М(1,1)-M(2,1) VM(2,2) V М (2,3), или менее наглядно, но еще короче,

M(l,l); М(2,1); М(2,2); M(2,3).

Перепишем выражение (2) таким образом, чтобы из него следовала не только последовательность микрокоманд, но и последовательность операторов. Условимся, что массив операторов

Оглавление статьи Страницы статьи:  1  2  3  ...  11  12  13  ...  26  27  28  ...  51  52  53 

Автор: Администрация   Общая оценка статьи:    Опубликовано: 2011.12.06   

_ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _

ЛИЧНЫЙ КАБИНЕТ:



запомнить  Регистрация

Металлоторговля:
Объявления
Прайсы (по торг. позициям)
Прайсы (в файлах)

Марки металлов
Калькулятор веса металла

Новости

НОВЫЕ ОБЪЯВЛЕНИЯ

12:13 Круг 80, сталь 20

12:13 Труба 108, склад Ярославль

12:12 Лист 12 мм, склад Ярославль

12:12 Круг 95, сталь 20

12:12 Круг 16, сталь 20

12:12 Арматура 12мм, со склада Ярославль

12:04 Отливки чугунные круглые

12:04 Круг чугунный СЧ20 из наличия

12:02 Песок стальной технический 0.63 в МКР

12:02 Дробь стальная литая. Дробь ДСЛ. ГОСТ 11964-81

НОВОСТИ

22 Февраля 2017 17:55
Самодельный станок для резки металла из болгарки

22 Февраля 2017 17:42
Самодельный гидравлический дровокол (14 фото)

22 Февраля 2017 17:35
Продажи ”China Steel Corp.” в январе упали на 14,5%

22 Февраля 2017 16:29
”БМК” получил статус надежного поставщика от ”Иркутсккабеля”

22 Февраля 2017 15:19
”BHP Billiton” за полгода года увеличила добычу железной руды на 4%

22 Февраля 2017 14:41
”Moody's” изменило прогноз по рейтингам ”ММК” с негативного на стабильный

22 Февраля 2017 13:58
Бразильский выпуск стали в январе вырос на 13,3%

НОВЫЕ СТАТЬИ

Медный прокат и его поставщики

Котлы для промышленных целей

Особенности и виды современных лотерей

Сорбенты для очистки и фильтрации

Автоматика для ворот - приводы и другое оборудование

Как правильно выбрать качественный электродвигатель серии ДАЗО, А4, А4F

Отличные окна из дерева по честной цене

Септики и другие очистные сооружения

Брикетирование и переработка лома черных металлов

Мягкая черепица – современный кровельный материал

Легкоплавкие сплавы для пайки

Сетчатые трубопроводные фильтры для промышленности

Вакуумные установки и станции

Указатели уровня масла для электрооборудования

Современные кровельные элементы для крыши

Мебель под старину: придаём интерьеру солидность

Важные особенности покупки леса и пиломатериалов

Применение технологии промокодов для PR и рекламы товаров

Купон столплит для скидки на мебель

Выбор шкафа-купе для своего дома

 ГЛАВНАЯ   МЕТАЛЛОТОРГОВЛЯ   ОБЪЯВЛЕНИЯ   ПРАЙСЫ   КОМПАНИИ   СТАТЬИ   РАБОТА   ФОРУМ   ГОСТы   МАРОЧНИК   КАЛЬКУЛЯТОР   БИРЖЕВЫЕ ЦЕНЫ   ВЫСТАВКИ  

Компания "РДМ" предлагает металлопрокат.

Рейтинг@Mail.ru

О портале : Информация и правила : Реклама : Тарифы для компаний : Наши контакты : Связаться : Личный кабинет : Регистрация

2009-2017 © Любое копирование материалов без активной ссылки на metallicheckiy-portal.ru запрещено!
Использование материалов в печатных изданиях только с разрешения администрации портала.