Центральный металлический портал РФлучшие сервисы для Вашего бизнеса

 ГЛАВНАЯ   МЕТАЛЛОТОРГОВЛЯ   ОБЪЯВЛЕНИЯ   ПРАЙСЫ   КОМПАНИИ   СТАТЬИ   РАБОТА   ФОРУМ   ГОСТы   МАРОЧНИК   КАЛЬКУЛЯТОР   БИРЖЕВЫЕ ЦЕНЫ   ВЫСТАВКИ  

Полезные статьи -> Обработка металлов -> Применение роботов -> Промышленные роботы -> Промышленные роботы

Промышленные роботы

Оглавление статьи Страницы статьи:  1  2  3  ...  11  12  13  ...  26  27  28  ...  51  52  53 

определяет такое состояние объекта, когда текущее состояние датчиков и конечное состояние, заданные микрокомандой, совпадают, т. е. микрокоманда выполнена, выход II алгоритма определяет невыполненную микрокоманду.

Любое более сложное движение рабочих органов одного из устройств, входящих в объект управления, т. е. любое достаточно сложное изменение его исходного состояния, можно выполнить последовательной или параллельной подачей микрокоманд. Определим макрокоманду как последовательный набор микрокоманд управления одного из устройств объекта управления. Будем именовать макрокоманду буквой К с цифрой, обозначающей ее номер, например, КЗ, К15 и т. п. Разбиение любого сложного объекта управления на отдельные устройства, очевидно, является весьма относительным. Это могут быть как физически различные устройства, так и совокупность или, наоборот, часть физических устройств, обладающих более или менее законченной функциональной целостностью. Например, в одном случае за отдельное устройство можно считать руку манипулятора, в другом — совокупность всех устройств, входящих в манипулятор (рук, поворотного устройства, схватов и т. п.).

При любом способе разбиения макрокоманда должна отвечать двум своим основным свойствам. Во-первых, она должна состоять обязательно из последовательного набора микрокоманд, т. е. набора микрокоманд, выполнение которых следует последовательно одно за другим. Во-вторых, макрокоманда должна определяться функционально законченным набором.

В общем случае число микрокоманд в макрокоманде не ограничено, в частности в тривиальном случае макрокоманда может состоять из одной микрокоманды.

Анализ показывает, что последовательное выполнение двух микрокоманд может осуществляться по меньшей мере двумя способами. При первом способе вторая микрокоманда выполняется в том и только в том случае, когда выполнится первая микрокоманда. Обозначим этот способ выполнения последовательности микрокоманд следующим образом: Ма(i)-МB(i +1), где Ма, МB и т. д. означает имя команды, например Mil, М15 и т. д., а в скобках (например, i) указан порядковый номер этой микрокоманды в каком-либо одномерном массиве, например в последовательности выполнения микрокоманд. Таким образом, после выполнения i-й микрокоманды Ma(i) следует необходимость перехода к выполнению следующей по порядку (i+1)-й микрокоманды МB(i+ 1).

При втором способе вторая микрокоманда выполняться только в случае, если первая микрокоманда не может быть выполнена. Обозначим этот способ выполнения последовательности микрокоманд через МB(i) VMB(i+l), т. е. оператор V означает, что из невозможности выполнения микрокоманды Ma(i) следует необходимость выполнения микрокоманды МB(i+ 1). И, наоборот,

из выполнения Ma (i) следует пропуск выполнения МB(i +1) и переход к следующей (i+ 2)-й микрокоманде, например My.

Все сказанное относится и к набору микрокоманд; например, М (1) М - (2) VM(3)VM(4)-M(5) (где a, B здесь и далее, если это не может привести к недоразумению, для простоты опущены) означает, что после выполнения первой микрокоманды М (1) выполняется одна и только одна из микрокоманд М (2), М (3) или М (4), в той последовательности (если это существенно), в какой они написаны, а затем выполняется микрокоманда М (5).

Таким образом, символы - и V являются символами операторов перехода. Выход I этих алгоритмов — рабочий выход, выход II определяет невыполненную макрокоманду в том числе служит для диагностики неисправностей объекта управления или его датчиков. С некоторой натяжкой, очевидно, что операторы и V соответствуют логическим операторам И, ИЛИ или операторам ПЕРЕЙТИ; ЕСЛИ НЕТ, ТО языков программирования алгольного типа.

Примерный сокращенный набор макрокоманд, составленный из микрокоманд, приведенных в табл. 2, представлен на рис. 20. Алгоритм выполнения макрокоманды значительно сложнее алгоритма выполнения микрокоманды. При выполнении макрокоманды необходимо после выполнения каждой микрокоманды проверять значение оператора перехода и дальнейший процесс управления вести с учетом его значения. Возможны несколько вариантов алгоритмов выполнения макрокоманды, причем каждому алгоритму соответствует свой вариант организации записи макрокоманды в памяти.

Наиболее простой вариант укрупненного алгоритма выполнения макрокоманды, состоящей из п микрокоманд, представлен на рис. 20. Блок 5 этого алгоритма является ранее разобранным алгоритмом выполнения микрокоманды М (i), Вход М (i) является его входом, а Выход М (i) I и Выход M(i)II его выходами I и II, отвечающими соответственно выполнению и невыполнению микрокоманды M(i). Назначение блоков 1—4 непосредственно следует из блок-схемы и в пояснениях не нуждается, а блоки 6 и 7 служат для определения окончания макрокоманды. Если i не равно числу микрокоманд в макрокоманде п, то работа алгоритма циклически повторяется, для чего служит блок 8. Если i = n, то при выполнении последней команды, т. е. если текущее состояние соответствует конечному состоянию последней микрокоманды, работа алгоритма оканчивается Выходом I, в противном случае работа оканчивается Выходом II, служащим для сигнализации несрабатывания макрокоманды.

Рассмотренный алгоритм, хотя и весьма прост, обладает двумя существенными недостатками. Первый недостаток — малая экономичность, выражающаяся в том, что когда имеется серия

микрокоманд, связанных друг с другом оператором V, и одна из первых микрокоманд выполняется, алгоритм будет все равно циклически проверять выполнение всех последующих микрокоманд этой серии до самой последней включительно, что, очевидно, излишне. Учитывая, что у всех микрокоманд серии, связанных друг с другом оператором V, конечные состояния одинаковы по определению, зацикливания или сбоя алгоритма не произойдет, но алгоритм в течение какого-то времени будет работать вхолостую. Например, пусть макрокоманда определена следующей цепочкой микрокоманд:

M(1) -М(2) V М(3) V M (4).

Пусть в каком-либо конкретном случае выполнения этой макрокоманды после выполнения микрокоманды М(1) сразу была выполнена микрокоманда М(2). Очевидно, в этом случае макрокоманда выполнена полностью, и дальнейшая работа алгоритма по проверке исходных и конечных состояний микрокоманд M(3) и М (4) будет проводиться вхолостую, так как заведомо известно, что из выполнения команды М(2) исходные состояния М(3) и М(4) не будут соответствовать текущему состоянию объекта, а конечные состояния будут.

Второй недостаток алгоритма, представленного на рис. 20,— отсутствие проверки причины невыполнения микрокоманды M(i), т. е. отсутствие диагностики сигнала на выходе M(i)II блока 5. Отсутствие такой диагностики при наличии сбоя в выполнении какой-либо промежуточной команды M(i) и случайном совпадении текущего состояния объекта с конечным состоянием микрокоманды M(i = n) приведет к аварийной ситуации, что, очевидно, нежелательно. Для ликвидации второго недостатка целесообразно после выхода M(i) II в алгоритм ввести блок, выявляющий причину невыполнения i микрокоманды. Такой алгоритм представлен, где блоки 7 и 9 служат для выявления причины невыполнения микрокоманды. Если эта причина связана с самим построением макрокоманды, т. е. с наличием оператора V и, отсюда, возможностью выполнения следующей (i+ 1)-й микрокоманды, то работа алгоритма циклически повторяется. Если причина не в этом, то подается команда на останов и диагностику неисправности (Выход II).

Более эффективный и экономичный алгоритм представлен на рис. 22. Он отличается от предыдущего тем, что определение оператора о (i) ведется не только на Выходе M(i)II блока 5, но и на Выходе M(i)I, для чего служат блоки 6, 7 и 8. Если микрокоманда M(i) выполняется (Выход M(i)I) и следующий за микрокомандой оператор o(i) есть то читается следующая (i+1)-я микрокоманда (блоки 6, 7, 11, 4). Если следующий оператор o (i) V. то чтение (i+1)-й микрокоманды пропускается, и читается (i+1)-й оператор (блоки 8, 10, 6). Этими циклами обеспечивается чтение только тех микрокоманд, которые необходи

мо выполнить, если микрокоманда M(t) выполняется и сигнал этого выполнения появляется на Выходе M(i)I блока 5. Если микрокоманда M(i) не выполняется (Выход M(i)II блока 6, то аналогично предыдущему разбираемый алгоритм работает по цепи 12, 13, 11.

Путем усложнения записи входных данных можно использовать еще более экономичный и эффективный алгоритм выполнения макрокоманды (рис. 23). Он основан на организации на входе алгоритма двумерного массива микрокоманд М (i, j), определяющего макрокоманду К (а), i (i = 1,2,. .. . , п) относится ко всей серии микрокоманд, связанных друг с другом оператором V, а j (j = 1,2,..., т) последовательно нумерует все микрокоманды внутри этой серии. Например, выражение (1) при такой индексации должно быть переписано в виде

М(1,1)-M(2,1) VM(2,2) V М (2,3), или менее наглядно, но еще короче,

M(l,l); М(2,1); М(2,2); M(2,3).

Перепишем выражение (2) таким образом, чтобы из него следовала не только последовательность микрокоманд, но и последовательность операторов. Условимся, что массив операторов

Оглавление статьи Страницы статьи:  1  2  3  ...  11  12  13  ...  26  27  28  ...  51  52  53 

Автор: Администрация   Общая оценка статьи:    Опубликовано: 2011.12.06   

_ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _

ЛИЧНЫЙ КАБИНЕТ:



запомнить  Регистрация

Металлоторговля:
Объявления
Прайсы (по торг. позициям)
Прайсы (в файлах)

Марки металлов
Калькулятор веса металла

Новости

НОВЫЕ ОБЪЯВЛЕНИЯ

09:41 Пружинная конусная дробилка КСД/КМД

01:25 Лента алюминиевая 1105

13:09 Сетка сварная оцинкованная по оптимальной цене.

12:49 Изготовим спираль из нихрома.

10:04 Монтаж композитных панелей для фасада

10:02 Монтаж офисных перегородок из алюминия

06:46 Щековая дробилка серии HPEF и PEF

04:02 Круг сталь 4Х5МФС (Поковка)

03:58 Поковка 4Х5МФС

03:49 Круг сталь 9Х2МФ (поковка)

НОВОСТИ

21 Ноября 2017 16:17
Самодельная торцово-усовочная пила из болгарки

20 Ноября 2017 08:53
Мини-ПЭС понтонного типа (8 фото, 1 видео)

21 Ноября 2017 17:11
Южнокорейский экспорт стального лома за 10 месяцев вырос на 30,7%

21 Ноября 2017 16:51
”Северсталь” завершила капремонты на предприятиях в г. Колпино

21 Ноября 2017 15:44
Мировой выпуск алюминия в октябре вырос на 30 тыс. тонн

21 Ноября 2017 15:02
”Березитовый рудник” за 9 месяцев выпустил 2,4 тонны золота

21 Ноября 2017 14:32
”ОРМЕТ” введет в строй рудник ”Джусинский” в 2018 году

НОВЫЕ СТАТЬИ

Поэтапная установка элементов системы пожарной сигнализации

Виды полипропиленовых труб и их классификация

Отделка квартир - некоторые характерные особенности

Шаровые краны и дисковые затворы КМС

Как выбрать шлифовальную машину по бетону и другим жёстким поверхностям

Наиболее часто используемые сэндвич панели - классификация и применение

Перевозка негабаритных грузов

Котлы на твёрдом топливе - основные виды и специфические особенности

Транспортёры для стружки в металлообрабатывающих цехах

Балка двутавр

Дисковые затворы

Мягкие резервуары для хранения и транспортировки жидкостей

Стилевые решения дизайна кухни

Особенности и виды современных лотерей

Дорожная сетка: классификация и применение в строительстве

Лист нержавеющий AISI 409 - особенности марки и применение

Характеристики и общие особенности марки стали 40Х13

Свойства и особенности применения проката из нержавейки марки 20Х13

 ГЛАВНАЯ   МЕТАЛЛОТОРГОВЛЯ   ОБЪЯВЛЕНИЯ   ПРАЙСЫ   КОМПАНИИ   СТАТЬИ   РАБОТА   ФОРУМ   ГОСТы   МАРОЧНИК   КАЛЬКУЛЯТОР   БИРЖЕВЫЕ ЦЕНЫ   ВЫСТАВКИ  

Компания "Русский металл" предлагает изготовление металлоконструкций.

Рейтинг@Mail.ru

О портале : Информация и правила : Реклама : Тарифы для компаний : Наши контакты : Связаться : Личный кабинет : Регистрация

2009-2017 © Любое копирование материалов без активной ссылки на metallicheckiy-portal.ru запрещено!
Использование материалов в печатных изданиях только с разрешения администрации портала.