Центральный металлический портал РФлучшие сервисы для Вашего бизнеса

 ГЛАВНАЯ   МЕТАЛЛОТОРГОВЛЯ   ОБЪЯВЛЕНИЯ   ПРАЙСЫ   КОМПАНИИ   СТАТЬИ   РАБОТА   ФОРУМ   ГОСТы   МАРОЧНИК   КАЛЬКУЛЯТОР   БИРЖЕВЫЕ ЦЕНЫ   ВЫСТАВКИ  

Полезные статьи -> Обработка металлов -> Применение роботов -> Промышленные роботы -> Промышленные роботы

Промышленные роботы

Оглавление статьи Страницы статьи:  1  2  3  ...  11  12  13  ...  26  27  28  ...  51  52  53 

определяет такое состояние объекта, когда текущее состояние датчиков и конечное состояние, заданные микрокомандой, совпадают, т. е. микрокоманда выполнена, выход II алгоритма определяет невыполненную микрокоманду.

Любое более сложное движение рабочих органов одного из устройств, входящих в объект управления, т. е. любое достаточно сложное изменение его исходного состояния, можно выполнить последовательной или параллельной подачей микрокоманд. Определим макрокоманду как последовательный набор микрокоманд управления одного из устройств объекта управления. Будем именовать макрокоманду буквой К с цифрой, обозначающей ее номер, например, КЗ, К15 и т. п. Разбиение любого сложного объекта управления на отдельные устройства, очевидно, является весьма относительным. Это могут быть как физически различные устройства, так и совокупность или, наоборот, часть физических устройств, обладающих более или менее законченной функциональной целостностью. Например, в одном случае за отдельное устройство можно считать руку манипулятора, в другом — совокупность всех устройств, входящих в манипулятор (рук, поворотного устройства, схватов и т. п.).

При любом способе разбиения макрокоманда должна отвечать двум своим основным свойствам. Во-первых, она должна состоять обязательно из последовательного набора микрокоманд, т. е. набора микрокоманд, выполнение которых следует последовательно одно за другим. Во-вторых, макрокоманда должна определяться функционально законченным набором.

В общем случае число микрокоманд в макрокоманде не ограничено, в частности в тривиальном случае макрокоманда может состоять из одной микрокоманды.

Анализ показывает, что последовательное выполнение двух микрокоманд может осуществляться по меньшей мере двумя способами. При первом способе вторая микрокоманда выполняется в том и только в том случае, когда выполнится первая микрокоманда. Обозначим этот способ выполнения последовательности микрокоманд следующим образом: Ма(i)-МB(i +1), где Ма, МB и т. д. означает имя команды, например Mil, М15 и т. д., а в скобках (например, i) указан порядковый номер этой микрокоманды в каком-либо одномерном массиве, например в последовательности выполнения микрокоманд. Таким образом, после выполнения i-й микрокоманды Ma(i) следует необходимость перехода к выполнению следующей по порядку (i+1)-й микрокоманды МB(i+ 1).

При втором способе вторая микрокоманда выполняться только в случае, если первая микрокоманда не может быть выполнена. Обозначим этот способ выполнения последовательности микрокоманд через МB(i) VMB(i+l), т. е. оператор V означает, что из невозможности выполнения микрокоманды Ma(i) следует необходимость выполнения микрокоманды МB(i+ 1). И, наоборот,

из выполнения Ma (i) следует пропуск выполнения МB(i +1) и переход к следующей (i+ 2)-й микрокоманде, например My.

Все сказанное относится и к набору микрокоманд; например, М (1) М - (2) VM(3)VM(4)-M(5) (где a, B здесь и далее, если это не может привести к недоразумению, для простоты опущены) означает, что после выполнения первой микрокоманды М (1) выполняется одна и только одна из микрокоманд М (2), М (3) или М (4), в той последовательности (если это существенно), в какой они написаны, а затем выполняется микрокоманда М (5).

Таким образом, символы - и V являются символами операторов перехода. Выход I этих алгоритмов — рабочий выход, выход II определяет невыполненную макрокоманду в том числе служит для диагностики неисправностей объекта управления или его датчиков. С некоторой натяжкой, очевидно, что операторы и V соответствуют логическим операторам И, ИЛИ или операторам ПЕРЕЙТИ; ЕСЛИ НЕТ, ТО языков программирования алгольного типа.

Примерный сокращенный набор макрокоманд, составленный из микрокоманд, приведенных в табл. 2, представлен на рис. 20. Алгоритм выполнения макрокоманды значительно сложнее алгоритма выполнения микрокоманды. При выполнении макрокоманды необходимо после выполнения каждой микрокоманды проверять значение оператора перехода и дальнейший процесс управления вести с учетом его значения. Возможны несколько вариантов алгоритмов выполнения макрокоманды, причем каждому алгоритму соответствует свой вариант организации записи макрокоманды в памяти.

Наиболее простой вариант укрупненного алгоритма выполнения макрокоманды, состоящей из п микрокоманд, представлен на рис. 20. Блок 5 этого алгоритма является ранее разобранным алгоритмом выполнения микрокоманды М (i), Вход М (i) является его входом, а Выход М (i) I и Выход M(i)II его выходами I и II, отвечающими соответственно выполнению и невыполнению микрокоманды M(i). Назначение блоков 1—4 непосредственно следует из блок-схемы и в пояснениях не нуждается, а блоки 6 и 7 служат для определения окончания макрокоманды. Если i не равно числу микрокоманд в макрокоманде п, то работа алгоритма циклически повторяется, для чего служит блок 8. Если i = n, то при выполнении последней команды, т. е. если текущее состояние соответствует конечному состоянию последней микрокоманды, работа алгоритма оканчивается Выходом I, в противном случае работа оканчивается Выходом II, служащим для сигнализации несрабатывания макрокоманды.

Рассмотренный алгоритм, хотя и весьма прост, обладает двумя существенными недостатками. Первый недостаток — малая экономичность, выражающаяся в том, что когда имеется серия

микрокоманд, связанных друг с другом оператором V, и одна из первых микрокоманд выполняется, алгоритм будет все равно циклически проверять выполнение всех последующих микрокоманд этой серии до самой последней включительно, что, очевидно, излишне. Учитывая, что у всех микрокоманд серии, связанных друг с другом оператором V, конечные состояния одинаковы по определению, зацикливания или сбоя алгоритма не произойдет, но алгоритм в течение какого-то времени будет работать вхолостую. Например, пусть макрокоманда определена следующей цепочкой микрокоманд:

M(1) -М(2) V М(3) V M (4).

Пусть в каком-либо конкретном случае выполнения этой макрокоманды после выполнения микрокоманды М(1) сразу была выполнена микрокоманда М(2). Очевидно, в этом случае макрокоманда выполнена полностью, и дальнейшая работа алгоритма по проверке исходных и конечных состояний микрокоманд M(3) и М (4) будет проводиться вхолостую, так как заведомо известно, что из выполнения команды М(2) исходные состояния М(3) и М(4) не будут соответствовать текущему состоянию объекта, а конечные состояния будут.

Второй недостаток алгоритма, представленного на рис. 20,— отсутствие проверки причины невыполнения микрокоманды M(i), т. е. отсутствие диагностики сигнала на выходе M(i)II блока 5. Отсутствие такой диагностики при наличии сбоя в выполнении какой-либо промежуточной команды M(i) и случайном совпадении текущего состояния объекта с конечным состоянием микрокоманды M(i = n) приведет к аварийной ситуации, что, очевидно, нежелательно. Для ликвидации второго недостатка целесообразно после выхода M(i) II в алгоритм ввести блок, выявляющий причину невыполнения i микрокоманды. Такой алгоритм представлен, где блоки 7 и 9 служат для выявления причины невыполнения микрокоманды. Если эта причина связана с самим построением макрокоманды, т. е. с наличием оператора V и, отсюда, возможностью выполнения следующей (i+ 1)-й микрокоманды, то работа алгоритма циклически повторяется. Если причина не в этом, то подается команда на останов и диагностику неисправности (Выход II).

Более эффективный и экономичный алгоритм представлен на рис. 22. Он отличается от предыдущего тем, что определение оператора о (i) ведется не только на Выходе M(i)II блока 5, но и на Выходе M(i)I, для чего служат блоки 6, 7 и 8. Если микрокоманда M(i) выполняется (Выход M(i)I) и следующий за микрокомандой оператор o(i) есть то читается следующая (i+1)-я микрокоманда (блоки 6, 7, 11, 4). Если следующий оператор o (i) V. то чтение (i+1)-й микрокоманды пропускается, и читается (i+1)-й оператор (блоки 8, 10, 6). Этими циклами обеспечивается чтение только тех микрокоманд, которые необходи

мо выполнить, если микрокоманда M(t) выполняется и сигнал этого выполнения появляется на Выходе M(i)I блока 5. Если микрокоманда M(i) не выполняется (Выход M(i)II блока 6, то аналогично предыдущему разбираемый алгоритм работает по цепи 12, 13, 11.

Путем усложнения записи входных данных можно использовать еще более экономичный и эффективный алгоритм выполнения макрокоманды (рис. 23). Он основан на организации на входе алгоритма двумерного массива микрокоманд М (i, j), определяющего макрокоманду К (а), i (i = 1,2,. .. . , п) относится ко всей серии микрокоманд, связанных друг с другом оператором V, а j (j = 1,2,..., т) последовательно нумерует все микрокоманды внутри этой серии. Например, выражение (1) при такой индексации должно быть переписано в виде

М(1,1)-M(2,1) VM(2,2) V М (2,3), или менее наглядно, но еще короче,

M(l,l); М(2,1); М(2,2); M(2,3).

Перепишем выражение (2) таким образом, чтобы из него следовала не только последовательность микрокоманд, но и последовательность операторов. Условимся, что массив операторов

Оглавление статьи Страницы статьи:  1  2  3  ...  11  12  13  ...  26  27  28  ...  51  52  53 

Автор: Администрация   Общая оценка статьи:    Опубликовано: 2011.12.06   

_ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _

ЛИЧНЫЙ КАБИНЕТ:



запомнить  Регистрация

Металлоторговля:
Объявления
Прайсы (по торг. позициям)
Прайсы (в файлах)

Марки металлов
Калькулятор веса металла

Новости

НОВЫЕ ОБЪЯВЛЕНИЯ

12:50 Заклепки алюминиевые ударные оптом

12:47 Продаются круги шх15 оптом.

10:48 Купим подшипники разные

08:49 Труба ТФ 89х7 НД-2-2-20 2У1

07:39 Сварочные агрегаты АДД 2х2502, АДД 2х2502 П, АДД 2х2502 ПВГ

07:39 Сварочный генератор ГД 2х2503, генератор ГД 4004,

07:39 Дизельные электростанции АД 150

17:51 Металлорежущие станки плазменной и газовой резки

17:50 Проектирование и изготовление пресс-форм

17:11 Пресс-форма по образу или оригиналу изделия

НОВОСТИ

24 Марта 2017 17:16
Станки с ЧПУ для гибки проволоки в работе

22 Марта 2017 14:08
Необычные строения из алюминия в Японии (17 фото)

20 Марта 2017 23:31
Станки и оборудование специалисты смогут выбрать на выставке Mashex Siberia

26 Марта 2017 09:53
”ЧТПЗ” успешно провел третий в истории выпуск облигаций серии 001P-03

26 Марта 2017 08:05
”СУМЗ” обновил парк грузовых вагонов на 112 млн. рублей

26 Марта 2017 07:52
”Сусуманзолото” привлечет в ”Сбербанке” кредит на 1 мдрд. руб. для финансирования добычи

25 Марта 2017 17:41
Выпуск стали в ЕС в феврале 2017 года упал на 0,6%

25 Марта 2017 16:06
”Красцветмет” – лидер аффинажа в России и мире

НОВЫЕ СТАТЬИ

Пищевое оборудование из нержавеющих сталей

Лист нержавеющий холоднокатанный AISI 310S

Нержавеющий холоднокатанный и другие виды листового проката по AISI

Эффективность технологии ультразвуковой очистки поверхностей

Фурнитура и комплектующие для откатных ворот

Конструкция и особенности наиболее применяемых видов силовых трансформаторов

Основные виды натурального камня

Труба из нержавеющей стали: классификация и область применения

Разновидности труб из коррозионностойкой стали и их применение в бытовых и промышленных условиях

Труба нержавеющая 20Х23Н18 для химпрома

Труба нержавеющая в обеспечении комфортной работы предприятий

Купить металлопрокат в Тамбове

Что лучше: купить квартиру с отделкой или без отделки?

Технологии остекления балконов и цены в Киеве

Гравировка на металле: улучшаем офис для успеха в бизнесе

Использование трубы нержавеющей 12Х18Н10Т в машиностроении и других остраслях

Труба нержавеющая 10Х17Н13М2Т в отраслях промышленности

Труба нержавеющая 06ХН28МДТ в котельной промышленности

 ГЛАВНАЯ   МЕТАЛЛОТОРГОВЛЯ   ОБЪЯВЛЕНИЯ   ПРАЙСЫ   КОМПАНИИ   СТАТЬИ   РАБОТА   ФОРУМ   ГОСТы   МАРОЧНИК   КАЛЬКУЛЯТОР   БИРЖЕВЫЕ ЦЕНЫ   ВЫСТАВКИ  

Компания "РДМ" предлагает металлопрокат.

Рейтинг@Mail.ru

О портале : Информация и правила : Реклама : Тарифы для компаний : Наши контакты : Связаться : Личный кабинет : Регистрация

2009-2017 © Любое копирование материалов без активной ссылки на metallicheckiy-portal.ru запрещено!
Использование материалов в печатных изданиях только с разрешения администрации портала.