Центральный металлический портал РФлучшие сервисы для Вашего бизнеса

 ГЛАВНАЯ   МЕТАЛЛОТОРГОВЛЯ   ОБЪЯВЛЕНИЯ   ПРАЙСЫ   КОМПАНИИ   СТАТЬИ   РАБОТА   ФОРУМ   ГОСТы   МАРОЧНИК   КАЛЬКУЛЯТОР   БИРЖЕВЫЕ ЦЕНЫ   ВЫСТАВКИ  

Полезные статьи -> Обработка металлов -> Применение роботов -> Промышленные роботы -> Промышленные роботы

Промышленные роботы

Оглавление статьи Страницы статьи:  1  2  3  ...  10  11  12  ...  26  27  28  ...  51  52  53 

предполагаем, что в таком сложном объекте автоматизации, как роботизированные комплексы, наличие датчиков обратной связи обязательно, а управление по времени без установки таких датчиков недопустимо. Таким образом, исходное состояние описывается состоянием датчиков до исполнения команды на движения, а конечное — после выполнения этой команды. При выполнении любой команды одна часть датчиков, а именно та, которая определяет состояние элементов объекта, выполняющих эту команду, меняет свое состояние. Другая часть свое состояние не меняет. Датчики, которые не меняют своего состояния, можно разбить на две группы. Состояние первой группы датчиков определяет возможность выполнения команды, т. е. отсутствие тех или иных блокировок. Проверка состояния этой группы датчиков до и после выполнения команды, очевидно, необходима с точки зрения безаварийной работы и правильности функционирования всей системы. Состояние второй группы датчиков, не изменяющих своего состояния после выполнения команды, является безразличным, т. е. данная команда может выполняться при любом их состоянии.

Таким образом, для каждой команды существует всего три группы датчиков. Первую группу датчиков, которые изменяют свое состояние при выполнении команды, назовем основной. Вторую, не изменяющую своего состояния, но определяющую возможность выполнения команды, блокировочной, а третью — нейтральной. Первые две группы назовем значащими группами, третью незначащей. Анализ показывает, что почти всегда какое-либо движение одного из рабочих органов объекта управления может быть осуществлено при нескольких различных исходных состояниях блокировочной группы датчиков. Другими словами, большинство команд может совершаться при нескольких различных состояниях объекта управления. Например, команда «Рука 1 назад» может

выполняться только в том случае, если датчик положения руки 1 (основная группа датчиков) показывает, что рука 1 не находится сзади, и если датчик состояния схвата 1 (блокировочная группа датчиков) показывает, что схват 1 сжат, или, если он разжат, то схват свободен. Очевидно, после команды «Рука 1 назад» датчик основной группы изменит свое состояние и покажет, что рука 1 находится сзади, а датчики блокировочной группы своего состояния не изменят.

Состояние других датчиков, например, характеризующих состояние руки 2 и схвата 2, не влияет на разрешение и выполнение разбираемой команды «Рука 1 назад», и поэтому эти датчики для команды относятся к нейтральной группе.

Определим микрокоманду, как такую единичную команду, которая переводит объект управления из одного и только одного исходного состояния в другое конечное состояние путем элементарного перемещения по одной из управляемых координат, которое нельзя разложить на несколько более мелких. В табл. 2 приведен сокращенный набор микрокоманд управления автоматизированной технологической единицы, описанный выше. Не приведенные в табл. 2 из-за недостатка места микрокоманды и состояния датчиков руки 2, схвата 2, УС, повернутого на 180 и 270°, и некоторые другие соответствуют аналогичным микрокомандам и состояниям датчиков руки 1, схвата 1 и т. д. Все микрокоманды обозначены буквой М с цифрой, например Ml, М20 и т. п. На рис. 17 представлена структура общего алгоритма выполнения микрокоманды. Этот алгоритм может быть реализован как с помощью средств вычислительной техники, так и с помощью релейных схем.

При объяснении работы этого и других алгоритмов работы систем управления роботизированными комплексами будем считать, что алгоритм реализован средствами вычислительной техники. Такая реализация предусматривает использование универсальных управляющих ЭВМ, например типа АСВТ «Электроника» и СМ, микропроцессоров либо построение системы на микроэлементах. В последнее время для построения логических схем промышленной автоматики начинают все больше использовать средства вычислительной техники в стандарте САМАС.

На вход блока 1 подается сигнал, несущий информацию о наименовании микрокоманды, например М5 или М12 и т. п. В этом блоке информация дешифруется и при помощи ЭВМ находится адрес этой команды в памяти машины. Сама микрокоманда в своей содержательной части должна состоять из четырех основных выражений:

(код, определяющий исполнительное устройство и направление его движения);

(код, определяющий значащую (или незначащую, что то же самое) группу датчиков) ;

(код, определяющий исходное состояние значащей группы датчиков);

(код, определяющий конечное состояние значащей группы датчиков) или короче; (исполнительное движение); (маска);

(исходное состояние); (конечное состояние).

В этих выражениях символ ( ) выделяет ту или иную часть команды в фактической последовательности их записи.

Первая часть команды (исполнительное движение) указывает номер исполнительного устройства (двигателя), на которое надо подать сигнал, и его направление движения, чтобы микрокоманда была выполнена, т. е. чтобы основная группа датчиков, определяющая данную микрокоманду, перешла из исходного состояния в конечное. Во втором выражении (маска) приводится перечень датчиков, входящих в значащую группу. Мож

но вместо этого перечня приводить перечень нейтральных датчиков, т. е. датчиков, входящих в незначащую группу. Назначение этого выражения будет объяснено позднее. В третьем выражении (исходное состояние) приводится код, определяющий состояние основной и блокировочной групп датчиков до выполнения микрокоманд. В четвертом выражении (конечное состояние) приводится аналогичный код после выполнения микрокоманды.

Для достаточно мощных управляющих ЭВМ первая часть микрокоманды (номер исполнительного устройства) может отсутствовать, так как ее возможно получить путем логического сравнения двух других частей команды (исходное состояние) и (конечное состояние).

Для малых ЭВМ такую операцию производить нерентабельно, поэтому более целесообразно вводить номер исполнительного устройства и направление его движения в состав микрокоманды.

В блоке 2 заданная микрокоманда направляется в рабочее поле ЭВМ. В блоке 3 производится опрос датчиков, т. е. текущие показания датчиков, определяющие состояние объекта, вводятся в систему управления для последующего сравнения с заданным в микрокоманде исходным состоянием. Как уже говорилось выше, для каждой микрокоманды все множество датчиков можно разбить на три группы: основную, блокировочную, нейтральную, а в самой микрокоманде записано состояние только основной и блокировочной групп датчиков. Поэтому из текущих показаний всего множества датчиков необходимо исключить показания датчиков нейтральной группы. Эту операцию мы определим как «наложение маски на показания датчиков». Ее можно совершить различными способами, для чего служит блок 4 алгоритма. При использовании для целей управления универсальный управляющей ЭВМ целесообразно эту операцию выполнить программным путем. При применении же системы управления на базе аппаратуры, разработанной в стандарте САМАС, иногда более целесообразно эту операцию выделить в специальный стандартный модуль, управляемый программируемым контроллером.

Для идентификации значащей группы датчиков служит выражение (маска микрокоманды), о котором сказано выше. В блоке 5 алгоритма производится сравнение текущего состояния значащей группы датчиков с исходным состоянием, заданным третьим выражением микрокоманды (исходное состояние). Если эти состояния совпадают, то блок 6 выдает сигнал на выполнение движения, определяемого выражением (исполнительное движение) микрокоманды, после чего опять производится опрос значащей группы датчиков (блоки 7 и 8) и новое текущее состояние датчиков в блоке 9 сравнивается с конечным состоянием микрокоманды, задающимся выражением (конечное состояние).

Если текущее и исходное состояния датчиков в блоке 5 не совпадают, то производится непосредственное сравнение этого текущего состояния с конечным (блок 9). Выход I алгоритма

Оглавление статьи Страницы статьи:  1  2  3  ...  10  11  12  ...  26  27  28  ...  51  52  53 

Автор: Администрация   Общая оценка статьи:    Опубликовано: 2011.12.06   

_ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _

ЛИЧНЫЙ КАБИНЕТ:



запомнить  Регистрация

Металлоторговля:
Объявления
Прайсы (по торг. позициям)
Прайсы (в файлах)

Марки металлов
Калькулятор веса металла

Новости

НОВЫЕ ОБЪЯВЛЕНИЯ

13:40 Лист 6 мм, ГОСТ 19903

13:40 Сталь 30ХГСА, круг стальной

13:40 Лист 10мм, ГОСТ 19903

13:40 Круг сталь 20Х, ГОСТ 2590

13:40 Труба 32мм. стальная. со склада Ярославль

13:40 Круг 140, сталь 20

12:16 Пруток дюралюминиевый Д16 ГОСТ 21488-97.

12:15 Пруток титановый ВТ20 ГОСТ 26492-85.

12:14 Пруток титановый ВТ14 ГОСТ 26492-85.

12:14 Пруток титановый ВТ5 ГОСТ 26492-85.

НОВОСТИ

20 Февраля 2017 17:31
Антигравитация на неодимовых магнитах

14 Февраля 2017 12:10
Самодельные навесные вилы для фронтального погрузчика (16 фото)

21 Февраля 2017 17:32
”ПГК” на 4% увеличила объем перевозок черных металлов в полувагонах на МЖД

21 Февраля 2017 16:11
Китайская добыча железной руды в 2016 году упала на 3%

21 Февраля 2017 15:40
Грузооборот группы ”НМТП” в январе 2017 года вырос на 6,4% до 12,7 млн. тонн

21 Февраля 2017 14:30
Японский выпуск стали в январе 2017 года вырос на 288 тыс. тонн

21 Февраля 2017 13:04
Финансовые результаты ПАО ”Полюс” за 2016 год

НОВЫЕ СТАТЬИ

Медный прокат и его поставщики

Котлы для промышленных целей

Особенности и виды современных лотерей

Сорбенты для очистки и фильтрации

Автоматика для ворот - приводы и другое оборудование

Как правильно выбрать качественный электродвигатель серии ДАЗО, А4, А4F

Отличные окна из дерева по честной цене

Септики и другие очистные сооружения

Брикетирование и переработка лома черных металлов

Мягкая черепица – современный кровельный материал

Легкоплавкие сплавы для пайки

Сетчатые трубопроводные фильтры для промышленности

Вакуумные установки и станции

Указатели уровня масла для электрооборудования

Современные кровельные элементы для крыши

Мебель под старину: придаём интерьеру солидность

Важные особенности покупки леса и пиломатериалов

Применение технологии промокодов для PR и рекламы товаров

Купон столплит для скидки на мебель

Выбор шкафа-купе для своего дома

 ГЛАВНАЯ   МЕТАЛЛОТОРГОВЛЯ   ОБЪЯВЛЕНИЯ   ПРАЙСЫ   КОМПАНИИ   СТАТЬИ   РАБОТА   ФОРУМ   ГОСТы   МАРОЧНИК   КАЛЬКУЛЯТОР   БИРЖЕВЫЕ ЦЕНЫ   ВЫСТАВКИ  

Компания "РДМ" предлагает металлопрокат.

Рейтинг@Mail.ru

О портале : Информация и правила : Реклама : Тарифы для компаний : Наши контакты : Связаться : Личный кабинет : Регистрация

2009-2017 © Любое копирование материалов без активной ссылки на metallicheckiy-portal.ru запрещено!
Использование материалов в печатных изданиях только с разрешения администрации портала.