Центральный металлический портал РФлучшие сервисы для Вашего бизнеса

 ГЛАВНАЯ   МЕТАЛЛОТОРГОВЛЯ   ОБЪЯВЛЕНИЯ   ПРАЙСЫ   КОМПАНИИ   СТАТЬИ   РАБОТА   ФОРУМ   ГОСТы   МАРОЧНИК   КАЛЬКУЛЯТОР   БИРЖЕВЫЕ ЦЕНЫ   ВЫСТАВКИ  

Полезные статьи -> Обработка металлов -> Применение роботов -> Промышленные роботы -> Промышленные роботы

Промышленные роботы

Оглавление статьи Страницы статьи:  1  2  3  ...  10  11  12  ...  26  27  28  ...  51  52  53 

предполагаем, что в таком сложном объекте автоматизации, как роботизированные комплексы, наличие датчиков обратной связи обязательно, а управление по времени без установки таких датчиков недопустимо. Таким образом, исходное состояние описывается состоянием датчиков до исполнения команды на движения, а конечное — после выполнения этой команды. При выполнении любой команды одна часть датчиков, а именно та, которая определяет состояние элементов объекта, выполняющих эту команду, меняет свое состояние. Другая часть свое состояние не меняет. Датчики, которые не меняют своего состояния, можно разбить на две группы. Состояние первой группы датчиков определяет возможность выполнения команды, т. е. отсутствие тех или иных блокировок. Проверка состояния этой группы датчиков до и после выполнения команды, очевидно, необходима с точки зрения безаварийной работы и правильности функционирования всей системы. Состояние второй группы датчиков, не изменяющих своего состояния после выполнения команды, является безразличным, т. е. данная команда может выполняться при любом их состоянии.

Таким образом, для каждой команды существует всего три группы датчиков. Первую группу датчиков, которые изменяют свое состояние при выполнении команды, назовем основной. Вторую, не изменяющую своего состояния, но определяющую возможность выполнения команды, блокировочной, а третью — нейтральной. Первые две группы назовем значащими группами, третью незначащей. Анализ показывает, что почти всегда какое-либо движение одного из рабочих органов объекта управления может быть осуществлено при нескольких различных исходных состояниях блокировочной группы датчиков. Другими словами, большинство команд может совершаться при нескольких различных состояниях объекта управления. Например, команда «Рука 1 назад» может

выполняться только в том случае, если датчик положения руки 1 (основная группа датчиков) показывает, что рука 1 не находится сзади, и если датчик состояния схвата 1 (блокировочная группа датчиков) показывает, что схват 1 сжат, или, если он разжат, то схват свободен. Очевидно, после команды «Рука 1 назад» датчик основной группы изменит свое состояние и покажет, что рука 1 находится сзади, а датчики блокировочной группы своего состояния не изменят.

Состояние других датчиков, например, характеризующих состояние руки 2 и схвата 2, не влияет на разрешение и выполнение разбираемой команды «Рука 1 назад», и поэтому эти датчики для команды относятся к нейтральной группе.

Определим микрокоманду, как такую единичную команду, которая переводит объект управления из одного и только одного исходного состояния в другое конечное состояние путем элементарного перемещения по одной из управляемых координат, которое нельзя разложить на несколько более мелких. В табл. 2 приведен сокращенный набор микрокоманд управления автоматизированной технологической единицы, описанный выше. Не приведенные в табл. 2 из-за недостатка места микрокоманды и состояния датчиков руки 2, схвата 2, УС, повернутого на 180 и 270°, и некоторые другие соответствуют аналогичным микрокомандам и состояниям датчиков руки 1, схвата 1 и т. д. Все микрокоманды обозначены буквой М с цифрой, например Ml, М20 и т. п. На рис. 17 представлена структура общего алгоритма выполнения микрокоманды. Этот алгоритм может быть реализован как с помощью средств вычислительной техники, так и с помощью релейных схем.

При объяснении работы этого и других алгоритмов работы систем управления роботизированными комплексами будем считать, что алгоритм реализован средствами вычислительной техники. Такая реализация предусматривает использование универсальных управляющих ЭВМ, например типа АСВТ «Электроника» и СМ, микропроцессоров либо построение системы на микроэлементах. В последнее время для построения логических схем промышленной автоматики начинают все больше использовать средства вычислительной техники в стандарте САМАС.

На вход блока 1 подается сигнал, несущий информацию о наименовании микрокоманды, например М5 или М12 и т. п. В этом блоке информация дешифруется и при помощи ЭВМ находится адрес этой команды в памяти машины. Сама микрокоманда в своей содержательной части должна состоять из четырех основных выражений:

(код, определяющий исполнительное устройство и направление его движения);

(код, определяющий значащую (или незначащую, что то же самое) группу датчиков) ;

(код, определяющий исходное состояние значащей группы датчиков);

(код, определяющий конечное состояние значащей группы датчиков) или короче; (исполнительное движение); (маска);

(исходное состояние); (конечное состояние).

В этих выражениях символ ( ) выделяет ту или иную часть команды в фактической последовательности их записи.

Первая часть команды (исполнительное движение) указывает номер исполнительного устройства (двигателя), на которое надо подать сигнал, и его направление движения, чтобы микрокоманда была выполнена, т. е. чтобы основная группа датчиков, определяющая данную микрокоманду, перешла из исходного состояния в конечное. Во втором выражении (маска) приводится перечень датчиков, входящих в значащую группу. Мож

но вместо этого перечня приводить перечень нейтральных датчиков, т. е. датчиков, входящих в незначащую группу. Назначение этого выражения будет объяснено позднее. В третьем выражении (исходное состояние) приводится код, определяющий состояние основной и блокировочной групп датчиков до выполнения микрокоманд. В четвертом выражении (конечное состояние) приводится аналогичный код после выполнения микрокоманды.

Для достаточно мощных управляющих ЭВМ первая часть микрокоманды (номер исполнительного устройства) может отсутствовать, так как ее возможно получить путем логического сравнения двух других частей команды (исходное состояние) и (конечное состояние).

Для малых ЭВМ такую операцию производить нерентабельно, поэтому более целесообразно вводить номер исполнительного устройства и направление его движения в состав микрокоманды.

В блоке 2 заданная микрокоманда направляется в рабочее поле ЭВМ. В блоке 3 производится опрос датчиков, т. е. текущие показания датчиков, определяющие состояние объекта, вводятся в систему управления для последующего сравнения с заданным в микрокоманде исходным состоянием. Как уже говорилось выше, для каждой микрокоманды все множество датчиков можно разбить на три группы: основную, блокировочную, нейтральную, а в самой микрокоманде записано состояние только основной и блокировочной групп датчиков. Поэтому из текущих показаний всего множества датчиков необходимо исключить показания датчиков нейтральной группы. Эту операцию мы определим как «наложение маски на показания датчиков». Ее можно совершить различными способами, для чего служит блок 4 алгоритма. При использовании для целей управления универсальный управляющей ЭВМ целесообразно эту операцию выполнить программным путем. При применении же системы управления на базе аппаратуры, разработанной в стандарте САМАС, иногда более целесообразно эту операцию выделить в специальный стандартный модуль, управляемый программируемым контроллером.

Для идентификации значащей группы датчиков служит выражение (маска микрокоманды), о котором сказано выше. В блоке 5 алгоритма производится сравнение текущего состояния значащей группы датчиков с исходным состоянием, заданным третьим выражением микрокоманды (исходное состояние). Если эти состояния совпадают, то блок 6 выдает сигнал на выполнение движения, определяемого выражением (исполнительное движение) микрокоманды, после чего опять производится опрос значащей группы датчиков (блоки 7 и 8) и новое текущее состояние датчиков в блоке 9 сравнивается с конечным состоянием микрокоманды, задающимся выражением (конечное состояние).

Если текущее и исходное состояния датчиков в блоке 5 не совпадают, то производится непосредственное сравнение этого текущего состояния с конечным (блок 9). Выход I алгоритма

Оглавление статьи Страницы статьи:  1  2  3  ...  10  11  12  ...  26  27  28  ...  51  52  53 

Автор: Администрация   Общая оценка статьи:    Опубликовано: 2011.12.06   

_ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _

ЛИЧНЫЙ КАБИНЕТ:



запомнить  Регистрация

Металлоторговля:
Объявления
Прайсы (по торг. позициям)
Прайсы (в файлах)

Марки металлов
Калькулятор веса металла

Новости

НОВЫЕ ОБЪЯВЛЕНИЯ

16:49 Полоса нержавеющая зеркальная 60х6х6000мм AISI 304

16:48 Полоса нержавеющая зеркальная 50х5х6000мм AISI 304

16:47 Полоса нержавеющая зеркальная 30х4х6000мм AISI 304

16:46 Полоса нержавеющая зеркальная 20х4х6000мм AISI 304

16:45 Полоса нержавеющая зеркальная 40х4х6000мм AISI 304

16:34 Уголк нержавеющий г/к равнополочный 50х50х5 AISI 304

16:32 Угол нержавеющий г/к равнополочный 40х40х4 AISI 304

16:31 Угол нержавеющий г/к равнополочный 30х30х3 AISI 304

16:30 Угол нержавеющий г/к равнополочный 25х25х3 AISI 304

16:27 Угол нержавеющий г/к равнополочный 20х20х3 AISI 304

НОВОСТИ

25 Мая 2017 17:31
Тележка для буксировки морского контейнера

24 Мая 2017 15:48
Мост с подогревом за €2 млн. (16 фото)

27 Мая 2017 12:41
ПАО ”Турбоатом” модернизировало оборудование для АЭС Пакш (Венгрия)

27 Мая 2017 12:04
”Высочайший” в этом году планирует запустить новый горно-обогатительный комбинат ”Угахан”

27 Мая 2017 11:20
”ПСМ” поставили ”Транснефти” партию дизель-генераторов

27 Мая 2017 10:14
”РУСАЛ” сообщает о привлечении нового предэкспортного кредита

27 Мая 2017 09:42
На ”КАМАЗе” прошел плановый ремонт оборудования

НОВЫЕ СТАТЬИ

Полы по лагам, тонкости монтажа

Рекламные стенды для выставок и PR-акций

Промышленные вибростолы и другое виброоборудование для про-ва стройматериалов

Распространенные разновидности подъемников

Сыпучие строительные материалы искусственного и естественного происхождения

Металлочерепица и профнастил - металлические кровельные материалы

Автоматические выключатели Easy9

Производство водосточного желоба как идея для предпринимательства

Грохоты промышленные - основные особенности и применение

Утепление ангаров - основные способы

Низкорамные тралы для перевозки крупных грузов

Использование металлоконструкций и бетона в строительстве

Мрамор и гранит в современном интерьере

Электромеханические замки для промышленных помещений

Трубы квадратного сечения из нержавейки

Лист нержавеющий AISI 409 - особенности марки и применение

Характеристики и общие особенности марки стали 40Х13

Свойства и особенности применения проката из нержавейки марки 20Х13

 ГЛАВНАЯ   МЕТАЛЛОТОРГОВЛЯ   ОБЪЯВЛЕНИЯ   ПРАЙСЫ   КОМПАНИИ   СТАТЬИ   РАБОТА   ФОРУМ   ГОСТы   МАРОЧНИК   КАЛЬКУЛЯТОР   БИРЖЕВЫЕ ЦЕНЫ   ВЫСТАВКИ  

Компания "РДМ" предлагает трубы ППУ.

Рейтинг@Mail.ru

О портале : Информация и правила : Реклама : Тарифы для компаний : Наши контакты : Связаться : Личный кабинет : Регистрация

2009-2017 © Любое копирование материалов без активной ссылки на metallicheckiy-portal.ru запрещено!
Использование материалов в печатных изданиях только с разрешения администрации портала.