Центральный металлический портал РФлучшие сервисы для Вашего бизнеса

 ГЛАВНАЯ   МЕТАЛЛОТОРГОВЛЯ   ОБЪЯВЛЕНИЯ   ПРАЙСЫ   КОМПАНИИ   СТАТЬИ   РАБОТА   ФОРУМ   ГОСТы   МАРОЧНИК   КАЛЬКУЛЯТОР   БИРЖЕВЫЕ ЦЕНЫ   ВЫСТАВКИ  

Полезные статьи -> Обработка металлов -> Применение роботов -> Промышленные роботы -> Промышленные роботы

Промышленные роботы

Оглавление статьи Страницы статьи:  1  2  3  ...  9  10  11  ...  26  27  28  ...  51  52  53 

комплекса механообработки описана в следующей главе. Здесь же мы опишем ее работу с точки зрения временных циклограмм движения элементов, в нее входящих, необходимой синхронизации их работы и соответствующих блокировок.

Несмотря на то, что в виде примера мы приводим участок механообработки, общие результаты анализа, предлагаемые методы и выводы будут иметь достаточно общий характер и применимы для широкого класса роботизированных комплексов другой технологической направленности.

Представленная автоматизированная единица состоит из токарного станка патронного типа с программным управлением, станочного робота для загрузки и разгрузки станка, трех технологических позиций (ТП1, ТП2, ТПЗ) для установки тары с

заготовками и готовыми деталями и тары с инструментом, оснасткой, чертежами и т. п. и робота-манипулятора упрощенной конструкции для перемещения тары с одной технологической позиции на другую, т. е. манипулятора, являющегося устройством сопряжения (УС) между транспортно-складской сетью и станочным роботом. Технологические позиции ТП1 и ТПЗ имеют неподвижные поверхности столов, а технологическая позиция ТП2, расположенная непосредственно у станка под манипулятором робота, подвижный в поперечном направлении стол. Все координаты перемещения показаны на рисунке стрелками.

Описанная автоматизированная единица работает следующим образом. Автоматизированный штабелер подает тару с инструментом, оснасткой, чертежами и т. п. на технологическую позицию ТП1. Манипулятор УС стаскивает эту тару с ТП1 и подает в автоматическом режиме на ТПЗ. Затем штабелер доставляет мерную тару с заготовками на позицию ТП1. Манипулятор УС в автоматическом режиме ставит эту тару на выдвинутый вперед подвижный стол технологической позиции ТП2. Приняв тару, стол ТП2 передвигается таким образом, чтобы первая предназначенная для обработки деталь оказалась под рукой манипулятора станичного робота.

Подается команда, и станочный робот и станок в автоматическом режиме начинают совместную работу в соответствии с циклограммой, приведенной на рис. 9. Имея две руки, манипулятор УС, очевидно, может варьировать в своей работе ими, например, выполняя команды «переместить тару с заготовками с ТП1 на ТП2, а тару с готовыми деталями с ТП2 на ТП1» и т. п. Устройство всего описанного оборудования с принципиальной точки зрения несложно. Почти все подвижные элементы механически развязаны и совершают простейшие прямолинейные или вращательные позиционные движения.

Число управляемых по программе во время работы позиционных движений — три. Одно движение — программируемое позиционное прямолинейное перемещение манипулятора станочного робота вдоль портала, необходимое для смещения по заданной программе для захвата следующей детали, расположенной в таре, вдоль оси станка. Другое движение — программируемое позиционное прямолинейное перемещение подвижного стола ТП2 поперек оси портала, необходимое для смещения по заданной программе для захвата следующей детали, расположенной в таре, поперек оси станка. Третье движение — программируемое позиционное вращательное перемещение УС на четыре позиции: 0, 90, 180, 270°.

Все остальные движения — прямолинейные установочные от конечного выключателя к конечному выключателю. Эти выключатели настраивают одновременно с настройкой станка, отработкой программы и установкой новой оснастки, осуществляемыми при запуске новой детали в обработку. Сама настройка конечных выключателей производится в течение нескольких десятков минут.

Систему управления комплексом относят к категориям асинхронных последовательных, в которых для инициирования последовательности событий используется информация обратной связи. Это противопоставляется синхронной последовательной или внешне синхронизируемой системе, в которой каждая последовательность событий инициируется по времени и не требует информации обратной связи.

Под последовательным управлением набором событий понимают такое управление, при котором выполнение какого-либо события откладывается до завершения предыдущего события заранее запланированным образом. Например, при последовательном управлении цилиндрами событиями являются втягивание и вытягивание цилиндров.

Очевидно, содержательное описание работы АТЕ в терминах микроэлементов, возможное и целесообразное как первый этап выдачи технического задания на проектирование, не может служить основой для проектирования рабочих циклограмм движения и тем более алгоритмов функционирования АТЕ как единого целого. Для создания таких алгоритмов, очевидно, следует применить несколько другой подход, к изложению которого далее мы и перейдем. Любое перемещение одного или нескольких элементов объекта управления связано с подачей соответствующего сигнала на привод этих элементов. Этот сигнал вырабатывается системой управления в виде команды на изменение состояния объекта из какого-то начального исходного состояния в конечное.

Очевидно, любое состояние объекта управления можно отразить, описывая состояние полного набора всех датчиков, установленных на этом объекте. Другими словами, мы в неявном виде

Оглавление статьи Страницы статьи:  1  2  3  ...  9  10  11  ...  26  27  28  ...  51  52  53 

Автор: Администрация   Общая оценка статьи:    Опубликовано: 2011.12.06   

_ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _

ЛИЧНЫЙ КАБИНЕТ:



запомнить  Регистрация

Металлоторговля:
Объявления
Прайсы (по торг. позициям)
Прайсы (в файлах)

Марки металлов
Калькулятор веса металла

Новости

НОВЫЕ ОБЪЯВЛЕНИЯ

12:05 Круг 170, сталь 20

11:51 Реализуем трубу 219х6 б/у п/ш восст. из наличия.

09:10 Балка, двутавровая, стальная

09:10 Труба 89, склад Ярославль

09:10 Квадрат сталь 3,

08:22 Коробка отбора мощности КОМ TF7007P EATON Series Fuller RT. 8 bolts

08:22 Гидравлический распределитель(Гидрораспределитель) MB-5/3S-3/18SLP/G-4

08:22 Гидравлический насос(гидронасос) шестеренный НШ 16 Г3

08:21 Гидравлический мотор (Гидромотор) BM3-315PAY/T7

08:20 Труба со склада б/у 114х6,8,9 г/к восстановленная

НОВОСТИ

23 Августа 2017 17:30
Пятерка продвинутых вездеходов

21 Августа 2017 15:27
142-летний судоподъемник Андертон (27 фото, 1 видео)

24 Августа 2017 11:07
На ”ЕВРАЗ ЗСМК” запущен новый конвертер

24 Августа 2017 10:33
Вельц-печь №6 ”Челябинского цинкового завода” вышла на проектную мощность

24 Августа 2017 09:31
”Метинвест” инвестирует $85,5 млн. в реконструкцию листопрокатного стана ”ММК им. Ильича”

24 Августа 2017 08:33
С применением канатов ”Северсталь-метиза” будет реконструирован монумент ”Родина-мать”

23 Августа 2017 17:38
Южнокорейский импорт стального лома в июле упал на 15,9%

НОВЫЕ СТАТЬИ

Распространенные типы погрузчиков

Сортовой прокат: разновидности и особенности продукции, а также сферы ее применения

Покупаем квартиру в ЦАО

Дождеприемники для ливневой канализации: что это такое?

Распространенные виды замков

Существующие виды полимерной гидроизоляции

Применение профнастила

Не всегда ”цифровой” тестер лучше ”аналогового”

Плитка строительная керамическая

Прессовое оборудование для мебельной промышленности

Испытания гидроизоляции

Дверные ручки и фурнитура

Основы выбора сварочных аппаратов ММА

Аксессуары для смартфонов

Тканые и сварные стальные сетки

Лист нержавеющий AISI 409 - особенности марки и применение

Характеристики и общие особенности марки стали 40Х13

Свойства и особенности применения проката из нержавейки марки 20Х13

 ГЛАВНАЯ   МЕТАЛЛОТОРГОВЛЯ   ОБЪЯВЛЕНИЯ   ПРАЙСЫ   КОМПАНИИ   СТАТЬИ   РАБОТА   ФОРУМ   ГОСТы   МАРОЧНИК   КАЛЬКУЛЯТОР   БИРЖЕВЫЕ ЦЕНЫ   ВЫСТАВКИ  

Компания "Русский металл" предлагает металлопрокат.

Рейтинг@Mail.ru

О портале : Информация и правила : Реклама : Тарифы для компаний : Наши контакты : Связаться : Личный кабинет : Регистрация

2009-2017 © Любое копирование материалов без активной ссылки на metallicheckiy-portal.ru запрещено!
Использование материалов в печатных изданиях только с разрешения администрации портала.